本文關(guān)鍵詞：基于DSP的機(jī)械臂約束預(yù)測控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 機(jī)械臂 約束預(yù)測控制 軌跡跟蹤控制 DSP

【摘要】：針對機(jī)械臂的實(shí)時控制問題,基于約束預(yù)測控制,提出了一種機(jī)械臂實(shí)時運(yùn)動控制方法。介紹了機(jī)械臂動力學(xué)模型并進(jìn)行了線性化處理,以降低算法復(fù)雜度、保證實(shí)時性。設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制器和約束預(yù)測控制器,其中軌跡跟蹤控制器采用最優(yōu)反饋控制律,可確保機(jī)械臂按參考軌跡運(yùn)動;而約束預(yù)測控制器則在考慮機(jī)械臂物理約束的情況下,為跟蹤控制器提供最優(yōu)參考軌跡。以DSP作為核心控制器,搭建了機(jī)械臂控制系統(tǒng),同時給出了硬件和軟件設(shè)計(jì)方法。以梯形和三次多項(xiàng)式軌跡為例,進(jìn)行了系統(tǒng)功能測試,測試結(jié)果表明了所述控制系統(tǒng)的可行性和有效性。
【作者單位】： 鄭州工業(yè)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械臂 約束預(yù)測控制 軌跡跟蹤控制 DSP
【基金】：河南省教育廳高等學(xué)校重點(diǎn)科研項(xiàng)目(15A520102)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 引言 近幾年,隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械臂在工業(yè)裝配、復(fù)雜環(huán)境中的應(yīng)用十分廣泛。為滿足各種任務(wù)和不同場合的要求,需要對機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃以及精確控制[1-2]。軌跡規(guī)劃目的在于通過設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)位置、速度和加速度,減小沖擊振動,以保證機(jī)械臂運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性、可靠性

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