本文關(guān)鍵詞：基于Kinect的機(jī)器人臂手系統(tǒng)的目標(biāo)抓取

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【摘要】：為了實現(xiàn)機(jī)器人臂手系統(tǒng)的目標(biāo)抓取,采用Kinect對目標(biāo)信息進(jìn)行實時檢測.首先,采用張正友棋盤標(biāo)定法完成對Kinect內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定.其次,利用深度信息進(jìn)行深度分割,濾除大部分干擾背景,再通過顏色與形狀特征實現(xiàn)目標(biāo)的識別與定位.將識別對象的3維坐標(biāo)通過以太網(wǎng)發(fā)送至機(jī)械臂控制臺,隨后機(jī)械臂移動至目標(biāo)位置.最后采用變積分PID算法控制靈巧手接觸力,保證響應(yīng)的快速性及精密性,實現(xiàn)靈巧手的精細(xì)抓取.通過設(shè)計一套完整的實驗系統(tǒng)驗證了該方法的有效性.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Kinect標(biāo)定 深度分割 變積分PID 靈巧手
【基金】：上海市產(chǎn)學(xué)研合作項目(CXY-2013-28)
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 隨著機(jī)器視覺與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,服務(wù)機(jī)器人越來越智能化,如日本本田公司生產(chǎn)的仿人機(jī)器人ASIMO已能夠完成接待客人、準(zhǔn)備早餐等任務(wù)[1].智能服務(wù)機(jī)器人的核心技術(shù)包括目標(biāo)抓取、定位、導(dǎo)航、人機(jī)交互、環(huán)境感知等.在家庭、辦公、醫(yī)護(hù)等環(huán)境中,智能服務(wù)機(jī)器人通常需要完成一

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