本文關鍵詞：基于Kinect的機器人臂手系統(tǒng)的目標抓取

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【摘要】：為了實現機器人臂手系統(tǒng)的目標抓取,采用Kinect對目標信息進行實時檢測.首先,采用張正友棋盤標定法完成對Kinect內外參數的標定.其次,利用深度信息進行深度分割,濾除大部分干擾背景,再通過顏色與形狀特征實現目標的識別與定位.將識別對象的3維坐標通過以太網發(fā)送至機械臂控制臺,隨后機械臂移動至目標位置.最后采用變積分PID算法控制靈巧手接觸力,保證響應的快速性及精密性,實現靈巧手的精細抓取.通過設計一套完整的實驗系統(tǒng)驗證了該方法的有效性.
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院;
【關鍵詞】： Kinect標定 深度分割 變積分PID 靈巧手
【基金】：上海市產學研合作項目(CXY-2013-28)
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 隨著機器視覺與機器人技術的發(fā)展,服務機器人越來越智能化,如日本本田公司生產的仿人機器人ASIMO已能夠完成接待客人、準備早餐等任務[1].智能服務機器人的核心技術包括目標抓取、定位、導航、人機交互、環(huán)境感知等.在家庭、辦公、醫(yī)護等環(huán)境中,智能服務機器人通常需要完成一

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本文編號：668546