本文關(guān)鍵詞：基于軌跡晶格與綜合動(dòng)力靈巧度的Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： Delta機(jī)器人 軌跡晶格 綜合動(dòng)力靈巧度 完整彈性動(dòng)力學(xué)模型 軌跡規(guī)劃

【摘要】：針對(duì)高速、柔性化Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃中的精度與振動(dòng)穩(wěn)定性問題,提出一種基于軌跡晶格與綜合動(dòng)力靈巧度的軌跡規(guī)劃方法。首先,根據(jù)前期的研究工作,建立了含關(guān)節(jié)間隙的Delta機(jī)器人系統(tǒng)完整彈性動(dòng)力學(xué)模型;其次,定義了Delta機(jī)器人綜合動(dòng)力靈巧度,并基于此,提出了操作空間中微小晶格與軌跡晶格的概念;然后,以綜合動(dòng)力靈巧度為依據(jù),考慮各種約束條件,在軌跡晶格中進(jìn)行基于修正梯形模式的軌跡規(guī)劃;最后,利用激光跟蹤儀與動(dòng)態(tài)信號(hào)采集設(shè)備,對(duì)提出的軌跡規(guī)劃策略進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析。結(jié)果表明:所提出的軌跡規(guī)劃策略能夠精確、穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抓取與放置動(dòng)作。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： Delta機(jī)器人 軌跡晶格 綜合動(dòng)力靈巧度 完整彈性動(dòng)力學(xué)模型 軌跡規(guī)劃
【基金】：教育部中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)專項(xiàng)基金重點(diǎn)項(xiàng)目資助項(xiàng)目(JUSRP51316B)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 作為廣泛應(yīng)用于食品包裝、制造加工、航空航天等領(lǐng)域的并聯(lián)機(jī)器人[1-6],一經(jīng)問世就得到了國(guó)內(nèi)外研究者的極大關(guān)注,并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃是保障其精確穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵環(huán)節(jié),不同于串聯(lián)機(jī)器人,并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度快,桿件相對(duì)輕質(zhì)化,制定軌跡規(guī)劃策略時(shí)需要考慮的因素相當(dāng)多。劉涼

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本文編號(hào)：668480