本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的奇異回避算法

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【摘要】：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解過(guò)程中奇異位形的回避問(wèn)題,基于阻尼最小二乘法,推導(dǎo)雅克比矩陣條件數(shù)的一個(gè)新的上界估計(jì)式,并在此基礎(chǔ)上提出一種連續(xù)阻尼自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法,使得在運(yùn)算量較小的條件下能有效的保證算法求解的穩(wěn)定性。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與其他相關(guān)方法相比,該算法在奇異位形附近關(guān)節(jié)速度超調(diào)小,穩(wěn)定性好。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解 阻尼最小二乘 奇異位形 條件數(shù)
【分類號(hào)】：TP242.2
【正文快照】： 對(duì)于串聯(lián)機(jī)器人而言,其運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異性作為其固有屬性是無(wú)法消除的,當(dāng)執(zhí)行器末端位于奇異位形時(shí),作為關(guān)節(jié)空間向笛卡爾空間映射的對(duì)應(yīng)法則,機(jī)器人雅克比矩陣將變?yōu)槠娈惥仃�。根�?jù)速度級(jí)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,此時(shí)末端微小的運(yùn)動(dòng),都會(huì)導(dǎo)致某些關(guān)節(jié)速度、加速度發(fā)生急劇變化,從而引起運(yùn)動(dòng)失

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1 蘆俊,席文明,顏景平;雙臂機(jī)器人軸孔裝配的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2001年11期

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本文編號(hào)：612117