本文關(guān)鍵詞：基于自適應(yīng)觀測(cè)器和線性二次型調(diào)節(jié)器的高性能伺服系統(tǒng)諧振抑制

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【摘要】：由于機(jī)械傳動(dòng)裝置的限制,高性能伺服系統(tǒng)在高速正反轉(zhuǎn)和快速定位等動(dòng)態(tài)控制過(guò)程中容易發(fā)生機(jī)械諧振。采用考慮傳動(dòng)裝置彈性的電機(jī)-負(fù)載雙慣量機(jī)械模型,研究伺服系統(tǒng)的機(jī)械諧振抑制技術(shù)。以電機(jī)轉(zhuǎn)速作為系統(tǒng)廣義輸出,建立基于雙慣量機(jī)械模型的參考自適應(yīng)觀測(cè)器,實(shí)現(xiàn)負(fù)載慣量、負(fù)載轉(zhuǎn)速和扭力矩的估計(jì)。基于觀測(cè)器的估計(jì)狀態(tài)和參數(shù),設(shè)計(jì)速度環(huán)線性二次型調(diào)節(jié)器(LQR)來(lái)抑制雙慣量系統(tǒng)中的機(jī)械諧振。為了驗(yàn)證觀測(cè)器和LQR的有效性,利用Matlab/Simulink進(jìn)行仿真研究,并在基于TMS320F28335DSP的平臺(tái)上進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。仿真和實(shí)驗(yàn)表明自適應(yīng)觀測(cè)器能夠較為精確地估計(jì)系統(tǒng)的參數(shù)和狀態(tài),同時(shí)也表明基于LQR的狀態(tài)反饋控制能夠有效地抑制傳動(dòng)系統(tǒng)中的機(jī)械諧振。
【作者單位】： 浙江大學(xué)電氣工程學(xué)院;山東省計(jì)量科學(xué)研究院;
【關(guān)鍵詞】： 高性能伺服 機(jī)械諧振抑制 雙慣量系統(tǒng) 自適應(yīng)觀測(cè)器 在線線性二次型調(diào)節(jié)器
【基金】：國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃)(2013CB035604) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(20130101110112)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP273;TB53
【正文快照】： 0引言在數(shù)控和機(jī)器人等高性能伺服系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境中,往往要求控制系統(tǒng)具備很好的動(dòng)態(tài)特性,以實(shí) 現(xiàn)快速動(dòng)作和精確定位[1-3]。為了滿足高動(dòng)態(tài)性能的要求,系統(tǒng)需要配置很高的控制器增益(如PI控制增益),這在剛度較高的系統(tǒng)中能夠獲得滿意的控制性能。但是,過(guò)高的控制增益很容易

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：597879