本文關(guān)鍵詞：智能車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的模糊控制方法

  更多相關(guān)文章： 智能車輛 導(dǎo)航系統(tǒng) 模糊控制 橫擺角速度 坐標變換

【摘要】：針對背景噪聲及轉(zhuǎn)彎曲率變化對智能車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的橫擺角速度控制精度影響較大的問題,提出一種智能車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的模糊控制方法.首先,進行不同坐標系的坐標變換,將目標車輛實際的物理坐標信息變換到易于建模處理的車輛局部坐標系統(tǒng);接著,通過計算預(yù)瞄路徑的非線性函數(shù)實時構(gòu)建了目標虛擬路徑,并給出了車輛目標路徑的橫擺角速度變化率;最后,以期望橫擺角速度和整車質(zhì)心側(cè)偏角作為模糊控制器的輸入,以車輛行駛兩輪差速值作為模糊控制器的輸出,設(shè)計導(dǎo)航模糊控制系統(tǒng).計算機仿真和實測結(jié)果表明:文中方法具有較高的控制精度.
【作者單位】： 南京工程學(xué)院電力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 智能車輛 導(dǎo)航系統(tǒng) 模糊控制 橫擺角速度 坐標變換
【基金】：江蘇省高校自然科學(xué)基金資助項目(15KJB470005)
【分類號】：U463.67;TP273.4
【正文快照】： 實時精確的控制技術(shù)是智能車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵所在[1],但是,由于車輛導(dǎo)航系統(tǒng)受側(cè)偏信息的影響,導(dǎo)致現(xiàn)有控制技術(shù)在不同曲率的道路和不同車速情況下的控制精度差異較大,很難滿足車輛控制系統(tǒng)在不同路況環(huán)境下的高精度控制需求[2].王家恩等[3]采用近距離瞄準的方法,但是在實驗

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