本文關(guān)鍵詞：點(diǎn)焊機(jī)器人軌跡能耗模型及其優(yōu)化算法研究

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【摘要】：提出一種點(diǎn)焊機(jī)器人最優(yōu)能耗軌跡優(yōu)化方法,將機(jī)器人關(guān)節(jié)空間中的關(guān)鍵點(diǎn)用五次多項(xiàng)式曲線連接,并基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建立了永磁交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的點(diǎn)焊機(jī)器人軌跡能耗模型。在考慮運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及生產(chǎn)周期約束的情況下,采用蜜蜂進(jìn)化型遺傳算法求解了點(diǎn)焊機(jī)器人最優(yōu)能耗軌跡。為保證算法全局尋優(yōu)和收斂速度,構(gòu)建了一種非線性適應(yīng)度函數(shù)。仿真結(jié)果表明,與之前算法相比,求解效率更高,且最優(yōu)能耗軌跡較最短時(shí)間軌跡能耗明顯減少。
【作者單位】： 湖南大學(xué)汽車(chē)車(chē)身先進(jìn)設(shè)計(jì)制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 點(diǎn)焊機(jī)器人 能耗 軌跡規(guī)劃 蜜蜂進(jìn)化型遺傳算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(71473077) 國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2013AA040206) 湖南省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(13JJA003)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言工業(yè)機(jī)器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃是其最優(yōu)控制問(wèn)題之一,其目的是依據(jù)給定的路徑點(diǎn),規(guī)劃出通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)并滿(mǎn)足相應(yīng)約束的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡[1]。文獻(xiàn)[2-4]對(duì)最優(yōu)時(shí)間軌跡進(jìn)行研究,其目的是為了最大化操作速度,以最小化機(jī)器人總動(dòng)作時(shí)間,提高生產(chǎn)效率。工業(yè)機(jī)器人的能耗作為制造系統(tǒng)效

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 ;國(guó)內(nèi)首臺(tái)165公斤級(jí)點(diǎn)焊機(jī)器人[J];機(jī)械;2009年09期

2 張書(shū)喜;;奇瑞點(diǎn)焊機(jī)器人載入“創(chuàng)新紀(jì)錄”[J];安徽科技;2009年12期

3 馬明菊;劉永剛;韓曉輝;;軌道車(chē)輛不銹鋼車(chē)體點(diǎn)焊機(jī)器人編程技術(shù)研究[J];新技術(shù)新工藝;2012年05期

4 譚家明;點(diǎn)焊機(jī)器人在應(yīng)用中的問(wèn)題[J];兵工自動(dòng)化;1993年02期

5 王健強(qiáng);杜輝;于澎;;機(jī)器人點(diǎn)焊工作站在汽車(chē)制造中的應(yīng)用[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年04期

6 李云峰;李長(zhǎng)峰;曲東升;;基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的全自動(dòng)微點(diǎn)焊機(jī)器人的研究[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2010年05期

7 梁文禎;;汽車(chē)點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];汽車(chē)零部件;2012年03期

8 陳國(guó)輝;胡國(guó)雨;陶淵亮;;機(jī)器人點(diǎn)焊在汽車(chē)座椅骨架焊接的應(yīng)用[J];汽車(chē)零部件;2012年11期

9 王力;喬鳳斌;陳正宇;;攪拌摩擦點(diǎn)焊機(jī)器人無(wú)紙化制造控制平臺(tái)[J];機(jī)床與液壓;2013年08期

10 周正干,李然,，

本文編號(hào)：593130