本文關鍵詞：一種常見平面冗余機構(gòu)的最優(yōu)解算法

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【摘要】：冗余結(jié)構(gòu)的優(yōu)化在機器人控制中被普遍使用。冗余結(jié)構(gòu)能使機器人更靈活,具有更好的運動學特性。研究了一種常見的平面冗余結(jié)構(gòu),采用數(shù)值解算法,提出了一種有效的計算最優(yōu)解的方法,并進行了分析。
【作者單位】： 上海交通大學機械與動力工程學院;
【關鍵詞】： 冗余結(jié)構(gòu) 最優(yōu)解 數(shù)值算法
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著機器人學和相關技術的發(fā)展,很多種不同結(jié)構(gòu)的機器人被設計出來。其中,冗余機構(gòu)在常見的機器人結(jié)構(gòu)中經(jīng)常出現(xiàn)。它的優(yōu)勢在于,與非冗余度機器人比較,冗余度機器人由于其結(jié)構(gòu)上增加了冗余關節(jié),關節(jié)空間具有自運動特性,因此具有優(yōu)化的空間[1]。帶有冗余自由度的機械手相，

本文編號：592989