本文關(guān)鍵詞：基于CPG的仿蟹機器人復(fù)雜地形步態(tài)生成方法

  更多相關(guān)文章： 仿蟹機器人 中樞模式發(fā)生器(CPG) 步態(tài)生成 復(fù)雜地形

【摘要】：為了提高仿蟹機器人的復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性,提出一種基于生物神經(jīng)反射機理的自適應(yīng)復(fù)雜地形步態(tài)生成方法。首先,采用互抑神經(jīng)元振蕩器構(gòu)建仿蟹機器人CPG運動控制網(wǎng)絡(luò)模型;其次,利用具有良好逼近能力的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將CPG輸出的節(jié)律信號映射為步行足足端軌跡;然后,在CPG模型中引入基于力傳感器觸發(fā)的反射機制,實現(xiàn)了機器人自適應(yīng)復(fù)雜地形步態(tài)生成;最后,通過仿蟹機器人復(fù)雜地形運動控制的實驗研究,驗證所提出的基于生物神經(jīng)反射機理的自適應(yīng)復(fù)雜地形步態(tài)生成方法的有效性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院;哈爾濱工程大學(xué)水下機器人技術(shù)重點實驗室;哈爾濱工程大學(xué)自動化學(xué)院;黑龍江工程學(xué)院機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 仿蟹機器人 中樞模式發(fā)生器(CPG) 步態(tài)生成 復(fù)雜地形
【基金】：國家自然科學(xué)基金青年基金資助項目(51409058) 黑龍江省自然科學(xué)基金資助項目(E2016017)~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： (1.哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院,黑龍江哈爾濱,150001;2.哈爾濱工程大學(xué)水下機器人技術(shù)重點實驗室,黑龍江哈爾濱,150001;3.哈爾濱工程大學(xué)自動化學(xué)院,黑龍江哈爾濱,150001;4.黑龍江工程學(xué)院機電工程學(xué)院,黑龍江哈爾濱,150050)科學(xué)家們借鑒多足動物獨特的運動方式,研制了各種各

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細(xì)長機器人的初步設(shè)計與試驗[J];機電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機器人技術(shù)述評[J];機械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達(dá)太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟w

本文編號：592501