本文關(guān)鍵詞：基于CPG的仿蟹機(jī)器人復(fù)雜地形步態(tài)生成方法

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【摘要】：為了提高仿蟹機(jī)器人的復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性,提出一種基于生物神經(jīng)反射機(jī)理的自適應(yīng)復(fù)雜地形步態(tài)生成方法。首先,采用互抑神經(jīng)元振蕩器構(gòu)建仿蟹機(jī)器人CPG運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)模型;其次,利用具有良好逼近能力的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將CPG輸出的節(jié)律信號(hào)映射為步行足足端軌跡;然后,在CPG模型中引入基于力傳感器觸發(fā)的反射機(jī)制,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自適應(yīng)復(fù)雜地形步態(tài)生成;最后,通過(guò)仿蟹機(jī)器人復(fù)雜地形運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)驗(yàn)研究,驗(yàn)證所提出的基于生物神經(jīng)反射機(jī)理的自適應(yīng)復(fù)雜地形步態(tài)生成方法的有效性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院;哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;黑龍江工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 仿蟹機(jī)器人 中樞模式發(fā)生器(CPG) 步態(tài)生成 復(fù)雜地形
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金青年基金資助項(xiàng)目(51409058) 黑龍江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2016017)~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： (1.哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院,黑龍江哈爾濱,150001;2.哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,黑龍江哈爾濱,150001;3.哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,黑龍江哈爾濱,150001;4.黑龍江工程學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院,黑龍江哈爾濱,150050)科學(xué)家們借鑒多足動(dòng)物獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)方式,研制了各種各

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1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

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3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：592501