發(fā)布時(shí)間：2017-07-30 01:11

  本文關(guān)鍵詞：三自由度Delta并聯(lián)機(jī)械手軌跡規(guī)劃方法

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【摘要】：以三自由度Delta并聯(lián)機(jī)械手為研究對象,針對其高速搬運(yùn)作業(yè)下的操作空間和關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃策略進(jìn)行研究。結(jié)合實(shí)際作業(yè)需求,對機(jī)械手末端運(yùn)動(dòng)軌跡的關(guān)鍵路徑點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置,建立點(diǎn)到點(diǎn)的搬運(yùn)作業(yè)軌跡。以機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型為基礎(chǔ),在操作空間利用3-4-5次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律建立操作空間運(yùn)動(dòng)特征到關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)特征的映射關(guān)系。以機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型為基礎(chǔ),在關(guān)節(jié)空間利用五次非均勻有理B樣條(NURBS)運(yùn)動(dòng)規(guī)律建立關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)特征到操作空間運(yùn)動(dòng)特征的映射關(guān)系。在運(yùn)動(dòng)軌跡關(guān)鍵點(diǎn)位置及運(yùn)動(dòng)時(shí)間相同的條件下,對兩種軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真,對比分析機(jī)械手關(guān)節(jié)角度、角速度和角加速度等運(yùn)動(dòng)特征,并通過物理樣機(jī)試驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明關(guān)節(jié)空間內(nèi)基于五次非均勻有理B樣條運(yùn)動(dòng)規(guī)律的軌跡規(guī)劃方法在減小運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)械手振動(dòng)和降低電動(dòng)機(jī)功耗等方面優(yōu)勢明顯。
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;辰星(天津)自動(dòng)化設(shè)備有限公司技術(shù)部;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)器人 軌跡規(guī)劃 非均勻有理B樣條 振動(dòng)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51475320) 天津市科技型中小企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新項(xiàng)目(14C26211200362)資助項(xiàng)目
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0前言*Delta高速并聯(lián)機(jī)械手是一種能夠?qū)崿F(xiàn)高速三自由度平動(dòng)的機(jī)構(gòu),因其驅(qū)動(dòng)裝置安裝于固定支架上,且從動(dòng)臂采用輕質(zhì)桿件,故具有動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛性好等特點(diǎn)[1-3],從而被廣泛用于醫(yī)藥、食品、電子等行業(yè)的高速分揀、裝箱操作。由于高速并聯(lián)機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)中會(huì)產(chǎn)生較大的速

【相似文獻(xiàn)】

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1 禹鑫q，

本文編號：591871