本文關(guān)鍵詞：可編程焊接機(jī)器人示教系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：介紹了一款以ARM系列微處理器STM32為主控制器的焊接機(jī)器人示教系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。示教系統(tǒng)是由現(xiàn)代通用的大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的兩個(gè)部分組成:一個(gè)是主機(jī)控制器,另外是基于機(jī)器人可編程語(yǔ)言的上位機(jī)。主控制器基于UCOSII操作系統(tǒng)采用多任務(wù)處理方式,通過(guò)CAN總線與機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通信,通過(guò)TTL串口連接WIFI無(wú)線模塊與遠(yuǎn)程上位機(jī)通信,上位機(jī)可在線編寫(xiě)示教程序,并給主控制器發(fā)送命令,主控制器接收并處理命令。示教系統(tǒng)具備示教再現(xiàn)、參數(shù)調(diào)節(jié)、焊接控制、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、界面顯示等功能。最后搭建了焊接機(jī)器人示教平臺(tái)進(jìn)行焊接軌跡仿真和分析,結(jié)果表明示教系統(tǒng)性能穩(wěn)定,焊接軌跡準(zhǔn)確,具有良好的示教功能,為嵌入式示教系統(tǒng)遠(yuǎn)程操作提供一種新的解決方案。
【作者單位】： 南昌大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 焊接機(jī)器人 單片機(jī) 示教系統(tǒng) 在線編程 遠(yuǎn)程操作
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51265034,61263045) 江西省科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2011BBE50017) 江西省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(20132BAB201040)
【分類(lèi)號(hào)】：TG409;TP242
【正文快照】： 示教系統(tǒng)是大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的一部分,也是機(jī)器人控制系統(tǒng)中重要的接口設(shè)備,操作者通過(guò)手動(dòng)示教,控制機(jī)器人作業(yè),并記錄不同位姿下的工作狀態(tài),通過(guò)上位機(jī)利用機(jī)器人語(yǔ)言在線編程,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人循環(huán)再現(xiàn)作業(yè),示教系統(tǒng)的發(fā)展對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的研究具有重要意義[1]。對(duì)于工作環(huán)境

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：587957