本文關(guān)鍵詞：燃?xì)鈩?dòng)力彈跳機(jī)器人的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究

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【摘要】：以可燃混合氣體為動(dòng)力源,設(shè)計(jì)了一種燃?xì)鈩?dòng)力的彈跳機(jī)器人,包括彈跳驅(qū)動(dòng)器和輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。彈跳驅(qū)動(dòng)器采用雙活塞燃燒室結(jié)構(gòu)及磁力鎖緊機(jī)構(gòu),有效減小驅(qū)動(dòng)器體積,有利于驅(qū)動(dòng)器復(fù)位和廢氣排除。輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括車身和蜂窩車輪,車身作為驅(qū)動(dòng)器載體,蜂窩車輪用于機(jī)器人落地緩沖。對(duì)車輪的徑向、周向和切變模量進(jìn)行等效計(jì)算,采用鐵木辛柯梁理論對(duì)車輪進(jìn)行靜力分析,計(jì)算結(jié)果與試驗(yàn)數(shù)據(jù)吻合;利用LS-DYNA對(duì)車輪落地碰撞進(jìn)行仿真,分析了落地沖擊能量消耗。對(duì)機(jī)器人的彈跳運(yùn)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃,彈跳越障試驗(yàn)表明機(jī)器人可直接越過(guò)或躍上障礙物,驗(yàn)證了機(jī)器人的彈跳運(yùn)動(dòng)能力。該彈跳機(jī)器人的研究為提高地面移動(dòng)機(jī)器人的未知復(fù)雜地形適應(yīng)能力提供了一種可行的技術(shù)方案。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 彈跳機(jī)器人 燃?xì)鈩?dòng)力 蜂窩車輪 彈跳驅(qū)動(dòng)器 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51305209) 流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(GZKF-201406) 南京航空航天大學(xué)基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)(NS2014047)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言*目前機(jī)器人正逐漸應(yīng)用到搜救、戰(zhàn)場(chǎng)偵察、野外勘測(cè)等復(fù)雜未知環(huán)境中,采用單一運(yùn)動(dòng)方式難以滿足機(jī)器人在該環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)需求。KOH等[1]研制了腿-履帶式復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人SUGV,既可利用履帶移動(dòng),也可模擬腿式運(yùn)動(dòng),提高了越障能力。LAURIA等[2]在Octopus機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)輪式與腿

【相似文獻(xiàn)】

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