本文關鍵詞：Dobot型機器人運動學分析與仿真

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【摘要】：為了獲得Dobot機器人的正逆解計算公式、避免解被丟失的可能性和保證角的精度,根據(jù)該型機器人的結構特點,運用D-H法建立了機器人的坐標系和運動學方程,進行了正逆運動學的分析,將雙變量反正切函數(shù)應用到了逆解的表達式中。針對逆解多解和運動平穩(wěn)性問題,對笛卡爾空間中利用直線插補和調(diào)用逆解公式求出的關節(jié)角序列進行了分析研究,提出了運用動態(tài)規(guī)劃算法選出一組最優(yōu)解序列,再利用三次B樣條插值進行了連續(xù)化處理,并進行了實例驗證和Matlab軟件仿真。研究結果表明,利用該算法能夠選出一組最優(yōu)解和保證機器人運動的平穩(wěn)性,為該型機器人的應用及軌跡規(guī)劃與控制器的研究打下基礎,所運用的算法和思想也適用于其他類型的多關節(jié)機器人。
【作者單位】： 青島科技大學機電工程學院;
【關鍵詞】： Dobot機器人 運動學 動態(tài)規(guī)劃 三次B樣條插值 Matlab仿真
【分類號】：TH112;;TP241.2
【正文快照】： 0引言目前,在機器人運動學研究中,機器人正解的求法已比較統(tǒng)一[1],而逆解的求法主要有數(shù)值迭代法、幾何法、神經(jīng)網(wǎng)絡法、旋量解法和奇異回避算法等[2-4]。機器人逆解算法復雜,數(shù)值迭代法計算量大,收斂速度較慢。幾何法依賴于機器人的機構模型,適用于自由度較少的情況,通用性較，

本文編號：574386