本文關(guān)鍵詞：基于模糊滑模的多機(jī)器人系統(tǒng)編隊(duì)控制

  更多相關(guān)文章： 多機(jī)器人 編隊(duì)控制 不確定性 滑�？刂� 模糊邏輯

【摘要】：針對(duì)多機(jī)器人編隊(duì)控制問(wèn)題,提出了一種滑�？刂婆c模糊邏輯相結(jié)合的控制方法。運(yùn)用領(lǐng)航—跟隨法,建立機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。該模型具有不確定性,在不確定性上界未知的假設(shè)條件下,運(yùn)用模糊邏輯,設(shè)計(jì)模糊補(bǔ)償器,以逼近系統(tǒng)的不確定性部分�；贚yapunov理論,證明所設(shè)計(jì)的模糊滑模編隊(duì)控制系統(tǒng)具有漸近穩(wěn)定性,同時(shí)模糊補(bǔ)償器的逼近誤差是收斂的。仿真結(jié)果表明,該方法可使多機(jī)器人系統(tǒng)迅速地形成所期望的隊(duì)形,并在運(yùn)動(dòng)中保持該隊(duì)形。
【作者單位】： 華北電力大學(xué)控制與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多機(jī)器人 編隊(duì)控制 不確定性 滑�？刂� 模糊邏輯
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(60904008)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 多機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)相比復(fù)雜單機(jī)器人系統(tǒng)具有諸多優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)制造、地理勘測(cè)、太空探索等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景,目前已成為研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一。多機(jī)器人編隊(duì)控制方法主要有行為法[1]、虛擬結(jié)構(gòu)法[2]、領(lǐng)航—跟隨法[3-4]及人工勢(shì)場(chǎng)法[5]等。其中,領(lǐng)航—跟隨法因其控制簡(jiǎn)單,易

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：573228