本文關鍵詞：基于模糊滑模的多機器人系統(tǒng)編隊控制

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【摘要】：針對多機器人編隊控制問題,提出了一種滑�？刂婆c模糊邏輯相結合的控制方法。運用領航—跟隨法,建立機器人系統(tǒng)的動力學模型。該模型具有不確定性,在不確定性上界未知的假設條件下,運用模糊邏輯,設計模糊補償器,以逼近系統(tǒng)的不確定性部分�；贚yapunov理論,證明所設計的模糊滑模編隊控制系統(tǒng)具有漸近穩(wěn)定性,同時模糊補償器的逼近誤差是收斂的。仿真結果表明,該方法可使多機器人系統(tǒng)迅速地形成所期望的隊形,并在運動中保持該隊形。
【作者單位】： 華北電力大學控制與計算機工程學院;
【關鍵詞】： 多機器人 編隊控制 不確定性 滑�？刂� 模糊邏輯
【基金】：國家自然科學基金項目(60904008)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 多機器人編隊系統(tǒng)相比復雜單機器人系統(tǒng)具有諸多優(yōu)點,在工業(yè)制造、地理勘測、太空探索等領域具有廣泛的應用前景,目前已成為研究的熱點問題之一。多機器人編隊控制方法主要有行為法[1]、虛擬結構法[2]、領航—跟隨法[3-4]及人工勢場法[5]等。其中,領航—跟隨法因其控制簡單,易

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本文編號：573228