本文關(guān)鍵詞：柔性觸覺傳感陣列力覺標定及加載系統(tǒng)

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【摘要】：為解決現(xiàn)有觸覺力標定系統(tǒng)不易實現(xiàn)對柔性觸覺傳感陣列中任意觸覺單元進行標定,且存在精度低、不易操作等弊端,設(shè)計并研制了一種柔性觸覺傳感陣列力覺標定及加載系統(tǒng)。利用STM32F103VET6高性能微處理器控制步進電機以聯(lián)動S型高精度壓力傳感器實現(xiàn)二維力的精確加載與標定,并將標定信息于上位機實時圖形化顯示。介紹了標定平臺的結(jié)構(gòu)特點、工作原理及系統(tǒng)軟硬件設(shè)計,通過對系統(tǒng)誤差分析及平臺標定測試,可實現(xiàn)二維力加載范圍0~50 N,法向與切向精確度為0.18%FS。觸覺力加載應(yīng)用實驗表明,該加載平臺具有較高的測量精度和較強的實用性,為不同結(jié)構(gòu)單元的柔性觸覺傳感陣列二維力標定及加載提供了便利。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)電子科學(xué)與應(yīng)用物理學(xué)院;中國科學(xué)院合肥智能機械研究所;
【關(guān)鍵詞】： 柔性觸覺傳感器陣列 標定系統(tǒng) 信號處理 觸覺力 誤差分析
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61471155,61401141) 安徽省自然科學(xué)科學(xué)基金(1508085QF115)項目資助
【分類號】：TP212
【正文快照】： 1引言電子仿生皮膚在輔助智能機器人感知外界環(huán)境信息、實現(xiàn)人機交互等方面具有重要的作用[1-3]。具備柔性、可穿戴特點的觸覺傳感器成為當今電子仿生皮膚的發(fā)展趨勢之一[4-6],并在醫(yī)療康復(fù)[7-9]、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。為實現(xiàn)大面積觸覺感知,通常將柔性觸覺傳感器設(shè)

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本文編號：561510