本文關(guān)鍵詞：一種新型3T1R并聯(lián)機(jī)器人的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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【摘要】：提出了一種新型三平移一轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人。采用方位特征理論(POC)分析了機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征,運(yùn)用Yang-Sun方法計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度并確定了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特征。建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,根據(jù)構(gòu)件的空間幾何關(guān)系,列出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。求出機(jī)器人的位置反解和正解。該方程也為該機(jī)構(gòu)作進(jìn)一步的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)及優(yōu)化設(shè)計(jì)研究打下基礎(chǔ)。
【作者單位】： 解放軍理工大學(xué);常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)器人 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì) 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言3T1R并聯(lián)機(jī)器人是指具有空間的三維移動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu),這種機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直于水平面,機(jī)械臂在水平面具有良好的順應(yīng)性,在垂直于水平面的軸線上具有良好的剛性,廣泛應(yīng)用于自動(dòng)搬運(yùn)、焊接以及裝配等工業(yè)領(lǐng)域[1]。國(guó)內(nèi)外的學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)和企業(yè)在早期最先3T1R并聯(lián)機(jī)器人

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