本文關(guān)鍵詞：功能性電刺激下的關(guān)節(jié)自適應(yīng)運(yùn)動控制研究

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【摘要】：針對功能性電刺激(Functional electrical stimulation,FES)下外部干擾和肌肉疲勞對關(guān)節(jié)運(yùn)動的影響,提出了一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑�？刂品椒ㄒ垣@得更加精確的關(guān)節(jié)運(yùn)動.本文建立了電刺激下的關(guān)節(jié)運(yùn)動模型,在此模型的基礎(chǔ)上設(shè)計了滑�？刂坡�,利用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線逼近系統(tǒng)不確定特性,并通過Lyapunov方法設(shè)計了徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)律,以電刺激所產(chǎn)生的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動控制為例,通過仿真和實驗研究驗證了該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑�？刂品椒ㄏ鄬τ趥鹘y(tǒng)的滑�？刂苼碚f,不僅可以準(zhǔn)確地控制電刺激而獲得期望的關(guān)節(jié)運(yùn)動,而且當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動受到外部干擾和肌肉疲勞的影響時,還可自適應(yīng)地對此進(jìn)行補(bǔ)償,有效地調(diào)節(jié)電刺激強(qiáng)度以獲得準(zhǔn)確的關(guān)節(jié)運(yùn)動.
【作者單位】： 華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院數(shù)字制造裝備與技術(shù)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑�？刂� 肌肉疲勞 運(yùn)動控制 功能性電刺激
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305148,51335004) 高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金(20130142120086) 湖北省自然基金(2015CFA004)資助~~
【分類號】：TP273
【正文快照】： 功能性電刺激(Functional electrical stimulation,FES)是利用微小的電脈沖序列誘發(fā)肌肉收縮,重建肢體運(yùn)動功能的神經(jīng)康復(fù)技術(shù)之一[1-2],主要用于因中風(fēng)和脊髓損傷等神經(jīng)損傷性疾病導(dǎo)致肢體運(yùn)動功能喪失的患者的運(yùn)動功能重建.相比其他康復(fù)技術(shù),FES還有助于促進(jìn)血液循環(huán),防止肌

【相似文獻(xiàn)】

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1 張青;針對下肢的智能型功能性電刺激控制技術(shù)研究與測試[D];上海交通大學(xué);2014年

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本文編號：549926