本文關鍵詞：高階導數(shù)和多峰輸入整形的機器人抑振分析

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【摘要】：輸入整形是一種能夠有效抑制柔性機器人殘余振動的控制策略。但系統(tǒng)的共振頻率、阻尼比等參數(shù)受外界影響發(fā)生變化時,其抑振性能會降低,需要建立一種抑振頻率寬度更大的輸入整形器。對零振動與零導數(shù)和極不靈敏輸入整形器進行改進,增加高階導數(shù)或多峰約束條件,從而改善其魯棒性,獲得更大的抑振頻率寬度。對多種改進型的輸入整形控制策略進行理論分析,構(gòu)建一種3-DOF并聯(lián)機器人的多個高階導數(shù)和多峰輸入整形器,通過仿真分析其抑制機器人殘余振動的響應曲線,并與常規(guī)的輸入整形器進行對比。
【作者單位】： 湖州師范學院工學院;湖州師范學院信息工程學院;
【關鍵詞】： 輸入整形 抑振 魯棒性 多脈沖 高階導數(shù) 多峰
【基金】：浙江省自然科學基金(LQ12E05008) 國家自然科學基金(61202290)
【分類號】：TP242;O328
【正文快照】： 1引言機器人、航天器、起重設備等具有柔性結(jié)構(gòu)的機械系統(tǒng),在快速運動過程中會產(chǎn)生殘余振動,導致系統(tǒng)難以精確定位,增加系統(tǒng)運動響應時間[1-2]。為消除這種缺陷,改善機器人的運動速度和定位精度,一些新的控制策略、優(yōu)化結(jié)構(gòu)、先進材料被研究[3-4]。輸入整形控制策略利用時滯改

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號：547648