本文關(guān)鍵詞：基于AMESim和ADAMS聯(lián)合仿真的核磁兼容機器人氣動控制系統(tǒng)

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【摘要】：針對核磁共振成像(MRI)導(dǎo)航手術(shù)機器人的研究,搭建了電磁比例閥氣動控制系統(tǒng),建立了系統(tǒng)的數(shù)學模型,并分別利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩陣法和矢量法進行了運動學的正逆解分析.利用AMESim建立了PID控制下的氣動控制系統(tǒng)模型,ADAMS建立了機器人動力學模型,發(fā)揮兩者優(yōu)勢進行聯(lián)合仿真,并結(jié)合搭建的手術(shù)機器人實驗平臺進行了針刺實驗驗證.仿真和實驗結(jié)果均驗證了系統(tǒng)理論模型的正確性和PID控制器的有效性.
【作者單位】： 天津大學機械工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 核磁共振成像 氣動控制系統(tǒng) AMESim ADAMS 聯(lián)合仿真
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51175373)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 近距離放射性治療是一種將放射源密封后通過針刺手術(shù)直接放入組織內(nèi)進行照射的精確治療方式,是目前控制前列腺癌病情發(fā)展和死亡率的一種有效方法.與傳統(tǒng)的手動針刺手術(shù)精度低且對臨床醫(yī)生造成放射性傷害相比,基于圖像導(dǎo)航的機器人不僅定位精確、靈巧性強而且靶區(qū)內(nèi)放射粒子劑

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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4 楊火榮;;電廠輔機氣動控制系統(tǒng)的應(yīng)用[J];工業(yè)儀表與自動化裝置;1988年06期

5 楊火榮;;電廠輔機氣動控制系統(tǒng)的應(yīng)用[J];工業(yè)儀表與自動化裝置;1988年06期

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本文編號：544000