本文關(guān)鍵詞：機器人路徑規(guī)劃的柵格模型構(gòu)建與蟻群算法求解

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【摘要】：針對二維平面上機器人路徑規(guī)劃問題,利用具有二元信息的柵格描述機器人移動環(huán)境,再以最短路徑為目標(biāo),考慮移位約束、避碰約束、運動約束等約束條件,構(gòu)建機器人路徑規(guī)劃的柵格模型。為降低模型計算復(fù)雜度,將其轉(zhuǎn)化為混合整數(shù)線性規(guī)劃模型,并用GAMS/Cplex找到小規(guī)模問題的全局最優(yōu)解,驗證模型有效性。為快速求解大規(guī)模問題的近優(yōu)解,利用蟻群算法的進化機制,融合多路徑選擇和概率選擇策略,尋找最短行走路徑。實驗結(jié)果表明,所提出的模型及算法能有效求解機器人路徑規(guī)劃問題。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)機械自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機器人路徑規(guī)劃 柵格模型 蟻群算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275366,50875190,51305311)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言為完成水下勘察、太空探測、搶險救災(zāi)、軍事排爆等工作,移動機器人需要在移動平臺支持下,通過感知工作環(huán)境、規(guī)劃控制自身運動,準(zhǔn)確移動到指定位置。規(guī)劃自身運動的過程即路徑規(guī)劃,需要按照某一評價標(biāo)準(zhǔn),如行走距離最短、花費時間最少、耗費能量最小,搜索一條從起始位置

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