本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人路徑規(guī)劃的柵格模型構(gòu)建與蟻群算法求解

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【摘要】：針對(duì)二維平面上機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題,利用具有二元信息的柵格描述機(jī)器人移動(dòng)環(huán)境,再以最短路徑為目標(biāo),考慮移位約束、避碰約束、運(yùn)動(dòng)約束等約束條件,構(gòu)建機(jī)器人路徑規(guī)劃的柵格模型。為降低模型計(jì)算復(fù)雜度,將其轉(zhuǎn)化為混合整數(shù)線性規(guī)劃模型,并用GAMS/Cplex找到小規(guī)模問(wèn)題的全局最優(yōu)解,驗(yàn)證模型有效性。為快速求解大規(guī)模問(wèn)題的近優(yōu)解,利用蟻群算法的進(jìn)化機(jī)制,融合多路徑選擇和概率選擇策略,尋找最短行走路徑。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提出的模型及算法能有效求解機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)機(jī)械自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人路徑規(guī)劃 柵格模型 蟻群算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275366,50875190,51305311)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言為完成水下勘察、太空探測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、軍事排爆等工作,移動(dòng)機(jī)器人需要在移動(dòng)平臺(tái)支持下,通過(guò)感知工作環(huán)境、規(guī)劃控制自身運(yùn)動(dòng),準(zhǔn)確移動(dòng)到指定位置。規(guī)劃自身運(yùn)動(dòng)的過(guò)程即路徑規(guī)劃,需要按照某一評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),如行走距離最短、花費(fèi)時(shí)間最少、耗費(fèi)能量最小,搜索一條從起始位置

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本文編號(hào)：541335