發(fā)布時(shí)間：2017-07-14 05:15

  本文關(guān)鍵詞：基于操縱子學(xué)模型的5自由度宏-微精密機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的映射關(guān)系

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【摘要】：針對(duì)宏-微機(jī)械手末端位姿、位置準(zhǔn)確度的誤差問(wèn)題,受細(xì)胞學(xué)操縱子學(xué)說(shuō)的啟發(fā),提出了基于操縱子模型的宏-微精密機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的映射關(guān)系,研究精密機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的影響因子和細(xì)胞學(xué)中的操縱子模型,分析機(jī)械手精密運(yùn)動(dòng)影響因子的影響方式和操縱子模型的結(jié)構(gòu)組成及其工作機(jī)理,結(jié)合操縱子模型的工作機(jī)理,分析宏-微機(jī)械手的控制系統(tǒng),在此基礎(chǔ)上,求解機(jī)械手精密運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的操縱子模型,考慮在幾何因素的影響下,得出機(jī)械手末端位置在影響因子前后的誤差值,通過(guò)基于粒子群算法的比例-積分-微分(Proportional-integral-differential,PID)控制器對(duì)誤差結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化,得出基于時(shí)間乘絕對(duì)誤差積分準(zhǔn)則(Time multiplied by the absolute error integral,ITAE)的粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)變化曲線和PID最優(yōu)的控制參數(shù)。結(jié)論表明由映射關(guān)系推導(dǎo)出的控制系統(tǒng)能夠滿足一定的精度要求,并能進(jìn)一步提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)精度,為生物控制在機(jī)器人中進(jìn)一步的創(chuàng)新研究提供了理論基礎(chǔ)和依據(jù)。
【作者單位】： 重慶交通大學(xué)機(jī)電與車(chē)輛工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 宏-微機(jī)械手 精密運(yùn)動(dòng) 操縱子模型 控制系統(tǒng)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375519)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0前言1如何提高工業(yè)機(jī)器人的末端精度和穩(wěn)定性,是繁雜環(huán)境下機(jī)器人伺服控制面臨的一個(gè)重要問(wèn)題。機(jī)械手進(jìn)行作業(yè)時(shí),其末端位姿準(zhǔn)確度的實(shí)現(xiàn)依賴于一個(gè)精度鏈,其中任何環(huán)節(jié)的精度不足都將影響精度鏈的整體精度,進(jìn)而影響機(jī)械手的精密運(yùn)動(dòng);局部精度過(guò)剩除了增加制造成本之外,并不

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本文編號(hào)：539790