本文關(guān)鍵詞：基于測(cè)地線的3D-LIPM機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法

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【摘要】：提出一種基于測(cè)地線的3D-LIPM(3D Linear Inverted Pendulum model)機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法.以3D-LIPM為研究對(duì)象,構(gòu)建使系統(tǒng)能量(動(dòng)能)為最優(yōu)的黎曼度量,建立3D-LIPM的測(cè)地線方程.采用數(shù)值分析方法對(duì)測(cè)地線微分方程組進(jìn)行求解,得出3D-LIPM機(jī)器人的軌跡變化規(guī)律:當(dāng)?shù)沽[與水平面的夾角θ位于0~π/2和π/2~π之間時(shí),其投影與X軸的夾角ρ會(huì)隨之增大且曲率半徑也隨之增大;當(dāng)θ為π/2時(shí),在一定范圍內(nèi),曲率半徑無窮大,曲線隨之出現(xiàn)轉(zhuǎn)折點(diǎn)且呈下降趨勢(shì);當(dāng)ρ改變時(shí),角位移θ、線位移l與ρ的曲線變化關(guān)系不變,只是隨著ρ值的改變圖像呈平移關(guān)系;當(dāng)l改變時(shí),角位移θ、角位移ρ與線位移l曲線變化關(guān)系近似不變,只是隨著l值的改變圖像呈現(xiàn)近似平移關(guān)系.
【作者單位】： 大連交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人軌跡規(guī)劃 測(cè)地線 能量最優(yōu)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275065,51305055)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人軌跡規(guī)劃對(duì)研究機(jī)器人來說非常重要,機(jī)器人的軌跡規(guī)劃合理,可以準(zhǔn)確和快速地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行一系列的控制.軌跡規(guī)劃包括關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃,前者是通過關(guān)節(jié)之間的變化來描述機(jī)器人軌跡的,后者是通過一種時(shí)間函數(shù)來描述機(jī)器人手部的位姿、速度和

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1 劉中華;周靜波;陳q，

本文編號(hào)：539527