本文關(guān)鍵詞：基于風(fēng)力擺控制系統(tǒng)的雙閉環(huán)PID控制

  更多相關(guān)文章： 雙閉環(huán)PID 姿態(tài)解算 X字飛行模式 風(fēng)力擺

【摘要】：該文借鑒四軸飛行器的雙閉環(huán)PID控制算法,解決2015年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽B題"風(fēng)力擺控制系統(tǒng)"。在PID控制器中,運(yùn)用姿態(tài)解算出的歐拉角作為反饋量,角度作為外環(huán),角速度作為內(nèi)環(huán)。再根據(jù)X字飛行模式油門輸出公式,將雙閉環(huán)PID控制器的輸出融合到電機(jī)上,輸出油門實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,風(fēng)力擺控制系統(tǒng)運(yùn)用雙閉環(huán)PID控制效果卓越,不僅抗干擾能力強(qiáng),而且反應(yīng)迅速。
【作者單位】： 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院;江蘇大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 雙閉環(huán)PID 姿態(tài)解算 X字飛行模式 風(fēng)力擺
【基金】：江蘇省高等學(xué)校大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃(運(yùn)動(dòng)狀態(tài)精確測(cè)控——室內(nèi)環(huán)境采集小車的設(shè)計(jì)201510848007Y)
【分類號(hào)】：TP273
【正文快照】： 2015年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽B題是“風(fēng)力擺控制系統(tǒng)”,題目要求風(fēng)力擺上的激光筆能畫出指定圖形。由于風(fēng)力擺控制系統(tǒng)的傳感器、執(zhí)行器與四軸飛行器十分類似,故借鑒四軸飛行器[1],將雙閉環(huán)PID控制算法運(yùn)用到風(fēng)力擺控制系統(tǒng)上。 1風(fēng)力擺控制系統(tǒng)簡(jiǎn)述 1.1機(jī)械機(jī)構(gòu) 如圖1所

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本文編號(hào)：517689