本文關(guān)鍵詞：智能機器人的參數(shù)化最優(yōu)控制模型設(shè)計

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【摘要】：智能機器人的倒地動作包含著多種運動狀態(tài),以倒地動作為例來分析最優(yōu)控制問題具有典型性。傳統(tǒng)的極小值原理分析方法簡單可靠,但迭代次數(shù)較多,計算量較大。為了克服上述缺點,引入?yún)?shù)化的最優(yōu)控制方法,首先對最優(yōu)化問題進行了一般描述,其次結(jié)合理論約束條件分析設(shè)計了最優(yōu)控制模型并對結(jié)果進行了仿真驗證,采用這種方法能夠大大降低最優(yōu)化問題的求解難度,具有較高的理論應用價值。
【作者單位】： 常熟理工學院物理與電子工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 智能 機器人 參數(shù)化 控制模型
【基金】：教育部歸國留學人員科研啟動基金(第48批)“電力電子裝置實時仿真技術(shù)研究”
【分類號】：TP242.6
【正文快照】： 分析最優(yōu)控制問題時如果不考慮時間因素影響則稱為參數(shù)化最優(yōu)控制問題[1],反映了系統(tǒng)穩(wěn)定后呈現(xiàn)出的靜態(tài)特性。我們通常用若干常數(shù)段去測試最優(yōu)解,再將最優(yōu)解分解轉(zhuǎn)化為參數(shù)優(yōu)化問題,最后采用傳統(tǒng)的逐步逼近優(yōu)化方法[2]即可求出實際最優(yōu)近似解。本文引入?yún)?shù)化的最優(yōu)控制方法,

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本文編號：513674