本文關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人的參數(shù)化最優(yōu)控制模型設(shè)計(jì)

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【摘要】：智能機(jī)器人的倒地動(dòng)作包含著多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài),以倒地動(dòng)作為例來(lái)分析最優(yōu)控制問題具有典型性。傳統(tǒng)的極小值原理分析方法簡(jiǎn)單可靠,但迭代次數(shù)較多,計(jì)算量較大。為了克服上述缺點(diǎn),引入?yún)?shù)化的最優(yōu)控制方法,首先對(duì)最優(yōu)化問題進(jìn)行了一般描述,其次結(jié)合理論約束條件分析設(shè)計(jì)了最優(yōu)控制模型并對(duì)結(jié)果進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,采用這種方法能夠大大降低最優(yōu)化問題的求解難度,具有較高的理論應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 常熟理工學(xué)院物理與電子工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 智能 機(jī)器人 參數(shù)化 控制模型
【基金】：教育部歸國(guó)留學(xué)人員科研啟動(dòng)基金(第48批)“電力電子裝置實(shí)時(shí)仿真技術(shù)研究”
【分類號(hào)】：TP242.6
【正文快照】： 分析最優(yōu)控制問題時(shí)如果不考慮時(shí)間因素影響則稱為參數(shù)化最優(yōu)控制問題[1],反映了系統(tǒng)穩(wěn)定后呈現(xiàn)出的靜態(tài)特性。我們通常用若干常數(shù)段去測(cè)試最優(yōu)解,再將最優(yōu)解分解轉(zhuǎn)化為參數(shù)優(yōu)化問題,最后采用傳統(tǒng)的逐步逼近優(yōu)化方法[2]即可求出實(shí)際最優(yōu)近似解。本文引入?yún)?shù)化的最優(yōu)控制方法,

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本文編號(hào)：513674