本文關(guān)鍵詞：水下蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及蜿蜒游動(dòng)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游動(dòng),設(shè)計(jì)了適于水中蜿蜒游動(dòng)的蛇形機(jī)器人樣機(jī),并運(yùn)用蛇形曲線對(duì)其蜿蜒游動(dòng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。首先對(duì)蛇形機(jī)器人在水中的受力情形進(jìn)行了分析;其次通過(guò)蛇形曲線控制蛇形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)蜿蜒運(yùn)動(dòng),并用依據(jù)樣機(jī)搭建的動(dòng)力學(xué)模型對(duì)蛇形機(jī)器人蜿蜒游動(dòng)性能進(jìn)行了仿真研究;最終對(duì)比分析了蛇形機(jī)器人在水中蜿蜒游動(dòng)性能實(shí)驗(yàn)與動(dòng)力學(xué)仿真中蜿蜒游動(dòng)性能試驗(yàn),驗(yàn)證了建模的必要性,為蛇形機(jī)器人的實(shí)用化提供了理論技術(shù)依據(jù)。
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;常熟理工學(xué)院電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;諾維薩德大學(xué)技術(shù)科學(xué)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 蛇形機(jī)器人 蜿蜒游動(dòng) 蛇形曲線 動(dòng)力學(xué)仿真
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473283) 機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(2014-O08) 校新引進(jìn)教師科研啟動(dòng)項(xiàng)目(XZ1306) 中國(guó)-塞爾維亞政府間科技合作委員會(huì)第三屆例會(huì)項(xiàng)目(國(guó)科外字[2015]266號(hào)3-1)資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： (****諾維薩德大學(xué)技術(shù)科學(xué)學(xué)院諾維薩德21000,塞爾維亞)0引言與傳統(tǒng)的輪式和腿式機(jī)器人相比,蛇形機(jī)器人具有獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)方式和身體結(jié)構(gòu),它能夠通過(guò)身體與接觸環(huán)境摩擦產(chǎn)生前進(jìn)的動(dòng)力[1,2],而水下運(yùn)動(dòng)的蛇形機(jī)器人相比其它水中機(jī)器人就更具優(yōu)勢(shì)。水下蛇形機(jī)器人是一種高冗余度

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