本文關(guān)鍵詞：柔性二級(jí)倒立擺的準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：柔性二級(jí)倒立擺是一個(gè)高階非線性強(qiáng)耦合的自然不穩(wěn)定系統(tǒng),為了對(duì)其進(jìn)行穩(wěn)擺控制,基于建模機(jī)理建立了柔性二級(jí)倒立擺數(shù)學(xué)模型,提出準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)控制方法,設(shè)計(jì)了滑模變結(jié)構(gòu)控制器,使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)擺控制和魯棒性.仿真結(jié)果表明:基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)控制的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法能夠更好地實(shí)現(xiàn)倒立擺穩(wěn)定控制;比傳統(tǒng)指數(shù)趨近率的滑�？刂破鬏敵龈悠交�,削弱了抖振.
【作者單位】： 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 柔性二級(jí)倒立擺 滑模變結(jié)構(gòu) 準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61374051)
【分類號(hào)】：TP13
【正文快照】： 0引言倒立擺系統(tǒng)具有非線性、強(qiáng)耦合、多變量等不穩(wěn)定特性,從理論上涉及跟蹤、非線性、魯棒性、鎮(zhèn)定等控制系統(tǒng)研究的關(guān)鍵問題,因此成為檢驗(yàn)各種新的控制理論和方法的典型模型.柔性二級(jí)倒立擺系統(tǒng)是在直線二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加入了自由彈簧系統(tǒng),由于閉環(huán)系統(tǒng)受彈簧振蕩頻

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號(hào)：507663