本文關(guān)鍵詞：基于DSP的電動六自由度運(yùn)動模擬器位置伺服控制策略，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對目前電動六自由度運(yùn)動模擬器的特點(diǎn),對平臺進(jìn)行了基于位姿反解算法的鉸鏈空間控制,并介紹了一種新型的基于DSP的多級控制結(jié)構(gòu)。在電動缸閉環(huán)控制中,引入模糊前饋PID智能算法,提高實(shí)時(shí)性與動態(tài)控制精度。基于控制算法與硬件器對平臺進(jìn)行試驗(yàn),結(jié)果表明控制策略實(shí)時(shí)性好,動態(tài)精度高。
【作者單位】： 工業(yè)和信息化部電子第五研究所;
【關(guān)鍵詞】： 六自由度運(yùn)動模擬器 運(yùn)動學(xué)反解 多級控制 DSP控制器 模糊前饋
【分類號】：TP242
【正文快照】： 定稿日期:2016-07-150引言電動六自由度運(yùn)動模擬器是一種并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),由六個(gè)電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)并聯(lián)組成,其中下平臺為靜止平臺,上平臺為動平臺。由于其特殊的結(jié)構(gòu)模型,導(dǎo)致其各個(gè)電動缸之間存在強(qiáng)耦合與實(shí)時(shí)性要求極高等特點(diǎn),因此電動六自由度運(yùn)動模擬器的高精度控制一直是業(yè)內(nèi)

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本文編號：485175