本文關(guān)鍵詞：基于3D模型并行處理的機(jī)器人半實(shí)物仿真平臺(tái)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人三維運(yùn)動(dòng)仿真及其在線實(shí)時(shí)控制,在MATLAB環(huán)境下構(gòu)建了一個(gè)機(jī)器人半實(shí)物仿真平臺(tái)。為解決復(fù)雜模型的快速加載與顯示,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高精度三維仿真的實(shí)時(shí)性,提出一種基于單個(gè)項(xiàng)目多個(gè)數(shù)據(jù)并行處理的高精度模型構(gòu)建方法。為了滿足仿真系統(tǒng)的在線協(xié)同性,以三菱MELFA RV-4F工業(yè)機(jī)器人為例,建立了仿真平臺(tái)和機(jī)器人控制器之間的TCP/IP通信,設(shè)計(jì)了平臺(tái)的用戶圖形交互界面,交互實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的正向和逆向運(yùn)動(dòng)在線控制和實(shí)時(shí)仿真。測(cè)試結(jié)果表明,該平臺(tái)具有良好的易用性和可操作性,可滿足教學(xué)和科研的需要。
【作者單位】： 北京化工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 D模型 并行處理 半實(shí)物仿真
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1問(wèn)題的提出工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展及其在車輛制造、電子器件裝配、搬運(yùn)碼垛、噴涂等作業(yè)中的靈活應(yīng)用,使其已經(jīng)成為自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域不可或缺的一部分[1]。然而由于機(jī)器人價(jià)格比較昂貴,而且需要定期維護(hù),成本較高,在教學(xué)與科研中難以保證為學(xué)生提供更多的實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)機(jī)會(huì)

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8 李q，

本文編號(hào)：471082