本文關(guān)鍵詞：移動(dòng)式救援機(jī)器人機(jī)械手臂的自適應(yīng)控制問(wèn)題，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：分析了移動(dòng)式救援機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)存在誤差時(shí),其機(jī)械臂工作端軌跡的跟蹤控制問(wèn)題。首先基于雅可比矩陣概念與歐拉-拉格朗日方法,建立了移動(dòng)式救援機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型。然后,分析了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型存在誤差時(shí),對(duì)于逆動(dòng)力學(xué)控制算法的影響,為了克服這種影響,引入了參數(shù)在線識(shí)別算法-自適應(yīng)控制,設(shè)計(jì)了新的自適應(yīng)-逆動(dòng)力學(xué)控制算法。最后,通過(guò)計(jì)算機(jī)數(shù)值仿真,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的自適應(yīng)-逆動(dòng)力學(xué)控制算法的有效性。
【作者單位】： 遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;山西省焦煤集團(tuán)有限責(zé)任公司;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)式救援機(jī)器人 雅可比矩陣 逆動(dòng)力學(xué)控制 自適應(yīng)控制
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 移動(dòng)式救援機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支,由于能夠在各種災(zāi)害發(fā)生時(shí),替代救援人員完成相應(yīng)任務(wù),近年來(lái)成為國(guó)內(nèi)外眾多學(xué)者研究的熱點(diǎn)問(wèn)題[1-4]。移動(dòng)式救援機(jī)器人從廣義上可分為地下、地面、水下、航空和航天移動(dòng)式救援機(jī)器人。其中,地下、地面移動(dòng)式救援機(jī)器人又可分為履

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本文編號(hào)：463373