本文關(guān)鍵詞：焊縫跟蹤應(yīng)用的線激光視覺伺服控制系統(tǒng)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：設(shè)計了一套由三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人、線激光傳感器和工業(yè)計算機(jī)組成的焊縫跟蹤系統(tǒng)。研究了該系統(tǒng)所涉及的測量原理、特征點(diǎn)測量方法和基于模糊自適應(yīng)的控制方法。通過高斯核相關(guān)算法(KCF)在焊接過程中實(shí)時檢測焊縫特征點(diǎn),并根據(jù)測量原理計算獲得特征點(diǎn)相對于相機(jī)坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)值。設(shè)計了一種自適應(yīng)模糊控制器,通過自適應(yīng)模糊控制器計算坐標(biāo)的偏差值和偏差變化率得到焊槍末端運(yùn)動軌跡的控制量,同時對模糊控制器的輸入輸出論域、模糊規(guī)則和隸屬函數(shù)進(jìn)行實(shí)時動態(tài)更新。實(shí)施了焊縫跟蹤實(shí)驗。結(jié)果顯示:采用最大焊接電流為350 A的惰性氣體保護(hù)焊(MIG),在強(qiáng)烈弧光和飛濺的干擾下,該系統(tǒng)能實(shí)時跟蹤焊接工件,跟蹤精度為0.325 3mm,傳感器測量頻率為20Hz。焊接過程中焊槍末端運(yùn)行平穩(wěn),焊縫軌跡跟蹤準(zhǔn)確,且抗干擾能力,能滿足焊接應(yīng)用要求。
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 線激光傳感器 焊縫跟蹤 自適應(yīng)模糊控制 焊縫特征點(diǎn) 高斯核相關(guān)算法
【基金】：國家科技重大專項基金資助項目(No.2015ZX04005006-03)
【分類號】：TG409;TN249
【正文快照】： 1引言隨著焊接自動化技術(shù)的發(fā)展,焊縫自動跟蹤技術(shù)變得愈發(fā)重要。常見的焊接機(jī)器人由于大多采用“示教再現(xiàn)”的操作模式而存在加工誤差和焊接熱變形,從而造成焊接質(zhì)量下降和焊接缺陷,具備焊縫實(shí)時跟蹤功能的焊接機(jī)器人是解決該問題的主要手段。激光視覺伺服技術(shù)[1-2]因為具有

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 高向東;莫玲;仲訓(xùn)杲;游德勇;Katayama Seiji;;大功率光纖激光焊焊縫跟蹤偏差紅外檢測方法[J];物理學(xué)報;2011年08期

  本文關(guān)鍵詞：焊縫跟蹤應(yīng)用的線激光視覺伺服控制系統(tǒng)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：463387