本文關(guān)鍵詞：仿壁虎機(jī)器人地壁過渡步態(tài)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)仿壁虎機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)能力不足、空間運(yùn)動(dòng)步態(tài)方法的可行性問題,基于仿生學(xué)原理,設(shè)計(jì)了一種具有腰關(guān)節(jié)的每條腿具有三個(gè)自由度的四足仿壁虎機(jī)器人,對(duì)仿壁虎機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析,建立了各關(guān)節(jié)角度和機(jī)身空間坐標(biāo)系下各參量之間的關(guān)系,在地面與墻壁交角為90°的工況下,根據(jù)其關(guān)于縱向平面對(duì)稱的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)提出了一種對(duì)稱式地壁過渡步態(tài)方法。在Matlab軟件上對(duì)該步態(tài)方法的可控性進(jìn)行了評(píng)價(jià),利用各關(guān)節(jié)角度與各參量之間的函數(shù)關(guān)系編程得到了地壁過渡過程中各關(guān)節(jié)角度、角速度曲線,并在Inventor環(huán)境下進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明,各關(guān)節(jié)角度、角速度均在允許范圍內(nèi),且角度函數(shù)一次連續(xù),驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)的合理性和步態(tài)的可行性。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)車輛傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 仿壁虎機(jī)器人 地壁過渡 步態(tài)規(guī)劃
【分類號(hào)】：TH112;;TP24
【正文快照】： 0引言仿壁虎機(jī)器人是一種有著強(qiáng)大空間運(yùn)動(dòng)能力的機(jī)電產(chǎn)品,在各個(gè)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用[1]。步態(tài)是研究爬行機(jī)器人的一個(gè)重要參數(shù),國(guó)內(nèi)外很多學(xué)者都對(duì)此做了重點(diǎn)研究:其中,文獻(xiàn)[2-3]研制的仿壁虎機(jī)器人基于不同的方法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,規(guī)劃了機(jī)器人行走時(shí)的三角步態(tài)和對(duì)角步

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本文編號(hào)：430504