發(fā)布時(shí)間：2017-06-07 22:07

  本文關(guān)鍵詞：柔索牽引式多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)柔索牽引式多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行分析,首先建立了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和廣義動(dòng)力學(xué)模型,依據(jù)驅(qū)動(dòng)配置的不同將系統(tǒng)分成定柔索長(zhǎng)度、變?nèi)崴鏖L(zhǎng)度以及機(jī)器人末端和柔索長(zhǎng)度同時(shí)變化3類,隨后分析了系統(tǒng)的工作空間,并給出了柔索拉力最優(yōu)解,接下來(lái)采用可操作度和雅克比矩陣條件數(shù)性能指標(biāo)分析了系統(tǒng)的奇異性和靈巧性。最后通過(guò)實(shí)例計(jì)算,給出了其中定柔索長(zhǎng)度、機(jī)器人末端和柔索長(zhǎng)度同時(shí)變化這2類系統(tǒng)的工作空間、可操作度和條件數(shù)分布情況以及接近奇異位形的空間位置。結(jié)果表明,定柔索長(zhǎng)度及機(jī)器人末端和柔索長(zhǎng)度同時(shí)變化的2類吊運(yùn)系統(tǒng)在工作空間內(nèi)均不存在奇異位形和不定位形,接近奇異位形的區(qū)域均在各自工作空間的上半部分,研究結(jié)果為系統(tǒng)的規(guī)劃和優(yōu)化提供了重要的數(shù)據(jù)依據(jù)。
【作者單位】： 蘭州交通大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 吊運(yùn)系統(tǒng) 多機(jī)器人系統(tǒng) 工作空間 奇異性 靈巧性
【基金】：高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20126204120004) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51265021)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： Ming等[1]提出將柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人分為以下4類(用m表示繩的根數(shù),n表示吊運(yùn)物的自由度數(shù)):1)當(dāng)m=n時(shí),為不完全約束定位機(jī)構(gòu);2)當(dāng)m=1+n時(shí),為完全約束定位機(jī)構(gòu);3)當(dāng)m1+n時(shí),為冗余約束定位機(jī)構(gòu);4)當(dāng)mn時(shí),為欠約束定位機(jī)構(gòu)。目前對(duì)不完全約束定位機(jī)構(gòu)的相關(guān)研究較多[2-8],國(guó)內(nèi)

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：430439