將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于醫(yī)療輔助作業(yè)具有手術(shù)定位精準(zhǔn)、可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控、微創(chuàng)化、智能化等諸多優(yōu)點(diǎn),已經(jīng)逐漸成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。在醫(yī)療輔助機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)中,首先需要確定機(jī)器人的構(gòu)型,本課題提出一種基于并聯(lián)機(jī)械臂搭載手指機(jī)構(gòu)的混聯(lián)操作手機(jī)構(gòu),相較于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)械臂構(gòu)型,具有剛度高、通用性強(qiáng)、靈活性好的優(yōu)點(diǎn),對(duì)醫(yī)療輔助機(jī)器人的研究具有重要的理論和實(shí)際意義。本課題中,提出一種新型三指混聯(lián)操作手機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)由2RPR+2R+UPR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)和單自由度手指機(jī)構(gòu)組成。在介紹混聯(lián)操作手機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,對(duì)該混聯(lián)操作手機(jī)構(gòu)的工作空間、運(yùn)動(dòng)學(xué)性能、動(dòng)力學(xué)性能以及操作手實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓持方面進(jìn)行系統(tǒng)的分析。基于CAD變量幾何法,搭建混聯(lián)操作手機(jī)構(gòu)線框模型,求解該機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間。分析2RPR+2R+UPR型并聯(lián)機(jī)構(gòu)和手指機(jī)構(gòu)的幾何約束關(guān)系,用矢量法建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)和手指機(jī)構(gòu)的位置解模型。進(jìn)而,結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)和手指結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系,建立混聯(lián)操作手機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)輸入和末端輸出速度、加速度的映射關(guān)系模型。根據(jù)虛功原理,建立混聯(lián)操作手機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)模型,得出驅(qū)動(dòng)力、測(cè)力桿受力和外載荷間的映射關(guān)系模型。在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基礎(chǔ)上,基于Newto...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1daVinci手術(shù)機(jī)器人

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-2-列舉措下，很多優(yōu)秀成熟的產(chǎn)品相繼出現(xiàn)，比如人們已經(jīng)熟知的在2000年由美國(guó)IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手術(shù)機(jī)器人，通過美國(guó)FDA認(rèn)證并相繼應(yīng)用于臨床，它是一種手術(shù)輔助機(jī)器人，由外科醫(yī)生主刀控制臺(tái)、移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)、三維成像....

圖1-2Senhance微創(chuàng)機(jī)器人

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-2-列舉措下，很多優(yōu)秀成熟的產(chǎn)品相繼出現(xiàn)，比如人們已經(jīng)熟知的在2000年由美國(guó)IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手術(shù)機(jī)器人，通過美國(guó)FDA認(rèn)證并相繼應(yīng)用于臨床，它是一種手術(shù)輔助機(jī)器人，由外科醫(yī)生主刀控制臺(tái)、移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)、三維成像....

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