• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 第1章 緒論10-17
• 1.1 課題研究背景及意義10-11
• 1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及現(xiàn)狀11-16
• 1.2.1 概述11
• 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀11-15
• 1.2.3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差研究現(xiàn)狀15-16
• 1.3 本文研究的主要內(nèi)容16-17
• 第2章 機(jī)器人剛體模型運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析及仿真17-33
• 2.1 引言17
• 2.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析17-26
• 2.2.1 機(jī)器人連桿坐標(biāo)系和連桿參數(shù)的確定17-19
• 2.2.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解19-21
• 2.2.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解21-23
• 2.2.4 機(jī)器人雅可比矩陣23-26
• 2.3 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析26-28
• 2.4 剛性體模型仿真分析28-32
• 2.4.1 機(jī)器人三維模型的建立28
• 2.4.2 剛體模型運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真28-29
• 2.4.3 剛體模型動(dòng)力學(xué)仿真29-32
• 2.5 本章小結(jié)32-33
• 第3章 機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模33-46
• 3.1 引言33
• 3.2 建模的理論基礎(chǔ)和方法33-36
• 3.2.1 非線性有限元法34
• 3.2.2 附加初始應(yīng)力幾何剛度法34-35
• 3.2.3 幾何非線性法35
• 3.2.4 子系統(tǒng)法35
• 3.2.5 有限段法35-36
• 3.3 動(dòng)力學(xué)方程的建立36-37
• 3.3.1 牛頓-歐拉方法36
• 3.3.2 拉格朗日方程36
• 3.3.3 Kane方程36
• 3.3.4 Hamilton原理36-37
• 3.4 剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模37-43
• 3.4.1 剛性子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程38
• 3.4.2 柔性子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程38-39
• 3.4.3 動(dòng)力學(xué)方程的離散39-42
• 3.4.4 系統(tǒng)整體的動(dòng)力學(xué)方程42-43
• 3.5 數(shù)值仿真分析43-45
• 3.6 本章小結(jié)45-46
• 第4章 剛?cè)狁詈夏Ｐ头抡婕罢`差數(shù)據(jù)提取46-61
• 4.1 引言46
• 4.2 ANSYS與ADAMS聯(lián)合仿真敘述46-50
• 4.2.1 ANSYS軟件概述及其優(yōu)點(diǎn)46-47
• 4.2.2 ADAMS軟件概述及其優(yōu)點(diǎn)47-49
• 4.2.3 ANSYS與ADAMS聯(lián)合仿真優(yōu)勢49-50
• 4.3 剛?cè)狁詈夏Ｐ头抡?/span>50-59
• 4.3.1 機(jī)器人模型關(guān)鍵部件的柔性化50-54
• 4.3.2 剛?cè)狁詈夏Ｐ蛣?dòng)力學(xué)仿真54-56
• 4.3.3 剛?cè)狁詈夏Ｐ瓦\(yùn)動(dòng)學(xué)仿真56-57
• 4.3.4 不同工況條件對機(jī)器人末端誤差的影響57-59
• 4.4 機(jī)器人末端誤差數(shù)據(jù)的提取59
• 4.5 本章小結(jié)59-61
• 第5章 機(jī)器人柔性引起的動(dòng)態(tài)誤差分析及補(bǔ)償61-69
• 5.1 引言61-62
• 5.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)概述62-64
• 5.2.1 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型62-63
• 5.2.2 常用的神經(jīng)元激勵(lì)函數(shù)63
• 5.2.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分類63-64
• 5.3 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償器設(shè)計(jì)64-66
• 5.3.1 動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償器控制模型64
• 5.3.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計(jì)64-66
• 5.4 動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償器的訓(xùn)練與仿真66-68
• 5.5 本章小結(jié)68-69
• 結(jié)論69-70
• 參考文獻(xiàn)70-73
• 攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果73-74
• 致謝74

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  本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人柔性動(dòng)態(tài)誤差分析及補(bǔ)償策略研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。