本文關(guān)鍵詞：收獲采摘機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析及仿真——基于ADMAS，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了對五自由度關(guān)節(jié)式收獲機(jī)器人五自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿和運(yùn)動進(jìn)行描述,運(yùn)用傳統(tǒng)的D-H法建立各關(guān)節(jié)運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行運(yùn)動學(xué)正、逆解,求得末端執(zhí)行器的位置關(guān)系式�；赨G軟件建立了該機(jī)械手的三維立體模型,并通過ADMAS軟件對機(jī)械手抓取、采摘和放下過程進(jìn)行仿真分析,確定其運(yùn)動軌跡。結(jié)果表明:所建立的運(yùn)動學(xué)方程正確,設(shè)計(jì)的機(jī)械手滿足工作要求,有較強(qiáng)的操作性,為收獲采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)制造奠定了基礎(chǔ)。
【作者單位】： 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)工程學(xué)院;濰坊學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 收獲機(jī)器人 五自由度機(jī)械手 運(yùn)動學(xué)分析 仿真
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51505337) 山東省科技計(jì)劃項(xiàng)目(2011YD03048)
【分類號】：S225;TP242
【正文快照】： 0引言為了降低農(nóng)民的勞動強(qiáng)度、提高果實(shí)的收獲質(zhì)量,水果蔬菜收獲采摘機(jī)器人具有越來越重要的意義[1-2]。從1980年代開始,一些發(fā)達(dá)國家開始研究收獲采摘機(jī)器人,出現(xiàn)了一些水果蔬菜采摘機(jī)器人[3-4];但由于技術(shù)、市場和價(jià)格等因素的影響,離實(shí)用化和商業(yè)化還有很大一段距離[5]。

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 梁喜鳳,苗香雯,崔紹榮,王永維;番茄收獲機(jī)械手運(yùn)動學(xué)優(yōu)化與仿真試驗(yàn)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2005年07期

2 紀(jì)東偉;孫德鵬;李尚平;麻芳蘭;;單圓盤甘蔗切割系統(tǒng)不漏割運(yùn)動學(xué)仿真分析[J];農(nóng)機(jī)化研究;2008年03期

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1 王繼承;打瓜取籽機(jī)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)[D];石河子大學(xué);2013年

2 肖子學(xué);彈齒滾筒式撿拾裝置的參數(shù)化設(shè)計(jì)及運(yùn)動學(xué)仿真研究[D];內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

3 李俄鋒;液壓式林木干果采摘臂的研究與運(yùn)動仿真[D];中南林業(yè)科技大學(xué);2010年

  本文關(guān)鍵詞：收獲采摘機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析及仿真——基于ADMAS，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：417644