本文關(guān)鍵詞：一種基于水下機(jī)器人的構(gòu)筑物場(chǎng)景復(fù)原優(yōu)化方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了克服水下構(gòu)筑物場(chǎng)景復(fù)原過(guò)程中的累積誤差,有效還原水下構(gòu)筑物的表面結(jié)構(gòu)信息,本文提出了一種基于水下機(jī)器人的構(gòu)筑物場(chǎng)景復(fù)原優(yōu)化方法。通過(guò)構(gòu)建最大生成樹(shù),采用基本的圖算法尋找基準(zhǔn)坐標(biāo)系以及完成坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,并建立了誤差方程,選取L-M迭代算法實(shí)現(xiàn)變換矩陣的最優(yōu)化,采用對(duì)比實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)了對(duì)該方法的可靠性檢測(cè)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用該優(yōu)化方法后可有效反映整個(gè)探測(cè)過(guò)程的圖像信息,為后續(xù)的機(jī)器視覺(jué)處理建立了有效基礎(chǔ)。
【作者單位】： 河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 水下構(gòu)筑物 累積誤差 優(yōu)化方法 最大生成樹(shù) 變換矩陣
【基金】：江蘇省科技支撐項(xiàng)目(BE2012096)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 隨著水下機(jī)器人的發(fā)展,傳統(tǒng)的人工潛水作業(yè)已逐漸被水下機(jī)器人替代[1]。通過(guò)搭載在水下機(jī)器人上的各種傳感器獲得大量的數(shù)據(jù),包括水深、機(jī)器人姿態(tài)等[2],而視覺(jué)信息是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)正確導(dǎo)航以及水下近距離作業(yè)的重要保障,是研究人員對(duì)水下環(huán)境以及水下構(gòu)筑物研究的重要參考信息[3

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：415605