本文關鍵詞：含平行四邊形結構的6R工業(yè)機器人運動學計算與驗證，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對應用于磨拋領域、含平行四邊形結構的6R工業(yè)機器人進行結構分析,闡述了結構優(yōu)越性和機構運動規(guī)律,在保持傳統(tǒng)D-H模型不變、不增加齊次轉換矩陣數量的情況下,建立其D-H模型,確定了修正后的第二關節(jié)角與第三關節(jié)角參數,計算得到含參正運動學解析解,對正運動學空間位姿閉環(huán)方程進行矩陣拆分、對含關節(jié)角的旋轉矩陣對角化,構造關于逆運動學的六元非線性方程組。在此基礎上,使用MATLAB軟件建立運動學模型,計算正逆運動學數值解,將正、逆運動學解與Robot Studio結果進行對比分析,正運動解與Robot Studio結果相對誤差總體保持≤±5ppm,絕對誤差總體保持≤±3μm,逆運動學結果與Robot Studio同時保留小數點后兩位的數值完全一致,驗證了運動學分析計算的正確性和有效性。
【作者單位】： 福州大學機械工程及自動化學院;福建船政交通職業(yè)學院機械工程系;
【關鍵詞】： 工業(yè)機器人 運動學 平行四邊形結構 MATLAB
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃(863計劃)資助項目(2013AA041006)
【分類號】：TP242.2
【正文快照】： 0引言工業(yè)機器人運動學研究是工業(yè)機器人運動控制的基礎[1],運動學算法的復雜程度取決于工業(yè)機器人本體結構。1955年Denavit和Hartenberg提出了一種機器人的建模方法,將機器人看成是由一系列關節(jié)連接起來的連,對連桿建立含有四個參數的連桿坐標系(又稱D-H坐標系),用齊次變換矩

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