上個(gè)世紀(jì)五六十年代,計(jì)算機(jī)的飛速發(fā)展,各種以計(jì)算為基礎(chǔ)的衍生品也孕育而生,其中機(jī)器人就是其中之一。社會的快速發(fā)展,生產(chǎn)力的提高,人們不單單局限于滿足自身的溫飽問題,而考慮采用各種工具和方法,協(xié)助甚至完全取代人們,隨之而來的就是機(jī)器人的出現(xiàn)。隨著生活水平的提高,我們需要更多種類的機(jī)器人,也需要更多的人機(jī)交互方式來控制機(jī)器人,幫助我們完成工作。所以當(dāng)下對于機(jī)器人課題的研究已經(jīng)成為熱點(diǎn)。在這個(gè)前提下,本文提出Leap Motion手勢識別和Android平臺的雙臂機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的研究。本次設(shè)計(jì)的雙臂機(jī)器人擁有兩條五自由度機(jī)械臂和全向運(yùn)動底盤,及其一個(gè)可以活動的頭部。通過Leap Motion對手勢動作的捕捉識別,利用NRF24L01P無線控制機(jī)械臂,無死角抓取物體。利用Android程序連接WIFI發(fā)送控制字符,來控制全向運(yùn)動底盤和頭部。全向運(yùn)動底盤擁有十余種不同的運(yùn)動方式,可以輕松的越過各種障礙物。本文從理論分析到具體實(shí)現(xiàn)進(jìn)行描述,主要研究內(nèi)容如下:(1)對機(jī)器人的控制理論和無線通訊技術(shù)進(jìn)行介紹。(2)在滿足的需求前提下,對雙臂機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)和功能設(shè)計(jì)。并對雙臂機(jī)器人設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明,并...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要內(nèi)容
    1.4 本次設(shè)計(jì)難點(diǎn)與創(chuàng)新點(diǎn)
第2章 機(jī)器人控制理論與通訊技術(shù)
    2.1 機(jī)器人控制理論
    2.2 無線通信技術(shù)
    2.3 本章小結(jié)
第3章 雙臂機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
    3.1 機(jī)器人要求及設(shè)計(jì)
        3.1.1 功能要求
        3.1.2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
    3.2 機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)和控制分析
        3.2.1 空間姿態(tài)
        3.2.2 機(jī)械臂的D-H模型
        3.2.3 機(jī)械臂的運(yùn)動方程求解
        3.2.4 機(jī)械臂的控制分析
    3.3 機(jī)器人底盤運(yùn)動學(xué)與控制分析
        3.3.1 機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)
        3.3.2 底盤運(yùn)動分析
        3.3.3 運(yùn)動底盤的控制分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 雙臂機(jī)器人硬件選取
    4.1 核心控制板
        4.1.1 芯片選取
        4.1.2 Arduino芯片參數(shù)
        4.1.3 控制和擴(kuò)展電路板
    4.2 Leap Motion手勢識別模塊
        4.2.1 數(shù)據(jù)采集與識別
    4.3 無線傳輸模塊
        4.3.1 WIFI無線模塊
        4.3.2 NRF24L01P無線收發(fā)模塊
    4.4 電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動模塊
        4.4.1 各部位電機(jī)選擇
        4.4.2 電機(jī)驅(qū)動模塊
    4.5 本章小結(jié)
第5章 雙臂機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)
    5.1 機(jī)器人整體設(shè)計(jì)
    5.2 雙機(jī)械臂控制設(shè)計(jì)
        5.2.1 手勢識別設(shè)計(jì)
        5.2.2 Processing程序設(shè)計(jì)
        5.2.3 數(shù)據(jù)無線傳輸設(shè)計(jì)
        5.2.4 雙機(jī)械臂Arduino設(shè)計(jì)
    5.3 機(jī)器人底盤控制設(shè)計(jì)
        5.3.1 Android開發(fā)
        5.3.2 底盤Arduino設(shè)計(jì)
    5.4 頭部控制設(shè)計(jì)
        5.4.1 Android開發(fā)和動作設(shè)計(jì)
        5.4.2 頭部Arduino設(shè)計(jì)
    5.5 本章小結(jié)
第6章 雙臂機(jī)器人組裝與調(diào)試
    6.1 機(jī)器人的組裝
        6.1.1 機(jī)械臂的組裝
        6.1.2 機(jī)器人頭部的組裝
        6.1.3 運(yùn)動底盤的組裝
        6.1.4 整體機(jī)器人的組裝
    6.2 機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試
        6.2.1 調(diào)試準(zhǔn)備
        6.2.2 雙機(jī)械臂的調(diào)試
        6.2.3 運(yùn)動底盤和頭部的調(diào)試
    6.3 組裝與調(diào)試總結(jié)
    6.4 本章小結(jié)
第7章 總結(jié)與展望
    7.1 本文總結(jié)
    7.2 未來展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間完成的科研成果
致謝



本文編號：4035889