本文關(guān)鍵詞：基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)研發(fā)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著機(jī)器人控制技術(shù)的快速發(fā)展,各種機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、科研、教育以及人們的生活等諸多領(lǐng)域。但目前機(jī)器人的操控方式卻較單調(diào),現(xiàn)有的操控基本上是通過(guò)人機(jī)界面、示教器、遙控器來(lái)實(shí)現(xiàn)的,人與機(jī)器人交互不夠自然直接。一些需要人機(jī)協(xié)作完成的任務(wù)如機(jī)器人示教,爆破機(jī)器人爆破等,這些靠傳統(tǒng)的方式完成不了或完成效率低。因此,研發(fā)基于自然手勢(shì)來(lái)控制機(jī)器人的系統(tǒng)不僅有相當(dāng)大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值,同時(shí)也具有理論研究意義。在搜集和分析了國(guó)內(nèi)外手勢(shì)識(shí)別和工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的相關(guān)研究資料和研究成果的基礎(chǔ)上,研發(fā)了一種基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng),該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了通過(guò)自然手勢(shì)控制裝配機(jī)器人完成一系列動(dòng)作,進(jìn)而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教的功能。本文主要研究?jī)?nèi)容如下：(1)基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)首先介紹了基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人的工作原理及控制系統(tǒng)應(yīng)具有的功能,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖,并對(duì)系統(tǒng)中的各個(gè)功能模塊進(jìn)行介紹。(2)基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)的硬件總體設(shè)計(jì)要求以及體系結(jié)構(gòu)中的功能和性能要求,完成了對(duì)信息處理子系統(tǒng)和裝配機(jī)器人子系統(tǒng)所需硬件的設(shè)計(jì)和選型。(3)基于Leap Motion的手勢(shì)識(shí)別設(shè)計(jì)了基于Leap Motion體感傳感器的手勢(shì)識(shí)別方法,包括靜態(tài)手勢(shì)識(shí)別和動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別,重點(diǎn)分析詳解了基于Leap Motion的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別算法。(4)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)及測(cè)試仿真首先介紹了系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境,接著根據(jù)控制系統(tǒng)工作原理,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的主程序。然后,對(duì)系統(tǒng)主程序流程中的各個(gè)子程序進(jìn)行了設(shè)計(jì),并給出了部分子程序的關(guān)鍵代碼。最后利用OpenGL對(duì)手勢(shì)控制裝配機(jī)器人進(jìn)行3D仿真,驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性,并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和串口通訊測(cè)試。最后總結(jié)了全文,列舉出了本文的研究成果和創(chuàng)新之處,在本文研究成果的基礎(chǔ)上,指出了優(yōu)點(diǎn)和不足,也提出了對(duì)未來(lái)的展望。
【關(guān)鍵詞】：Leap Motion 手勢(shì)識(shí)別 裝配機(jī)器人 控制系統(tǒng)
【學(xué)位授予單位】：廣東工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-13
• 第一章 緒論13-19
• 1.1 課題的研究背景和意義13-14
• 1.2 國(guó)內(nèi)外手勢(shì)識(shí)別研究現(xiàn)狀及分析14-16
• 1.3 國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀及分析16-17
• 1.4 本文主要研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排17-19
• 1.4.1 本文的主要研究?jī)?nèi)容17-18
• 1.4.2 章節(jié)安排18-19
• 第二章 基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)19-23
• 2.1 引言19
• 2.2 基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人的工作原理19-21
• 2.3 控制系統(tǒng)的功能要求21
• 2.4 基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)21-22
• 2.5 小結(jié)22-23
• 第三章 基于手勢(shì)識(shí)別的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)23-36
• 3.1 引言23
• 3.2 控制系統(tǒng)的性能要求23-24
• 3.3 手勢(shì)檢測(cè)裝置的選型24-26
• 3.4 信息處理系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)26-29
• 3.4.1 顯示裝置的選型26-27
• 3.4.2 信息處理器的選型27-29
• 3.5 裝配機(jī)器人系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)29-35
• 3.5.1 運(yùn)動(dòng)控制器的選型30-31
• 3.5.2 電機(jī)的選型31-33
• 3.5.3 驅(qū)動(dòng)器的選型33-35
• 3.6 小結(jié)35-36
• 第四章 基于Leap Motion的手勢(shì)識(shí)別36-47
• 4.1 引言36
• 4.2 靜態(tài)手勢(shì)識(shí)別36-40
• 4.2.1 模板匹配法37
• 4.2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法37-38
• 4.2.3 基于Leap motion的靜態(tài)手勢(shì)識(shí)別38-40
• 4.3 動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別40-46
• 4.3.1 基于視覺(jué)的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別40-41
• 4.3.2 基于Leap Motion的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別41-42
• 4.3.3 基于HMM的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別42-46
• 4.4 小結(jié)46-47
• 第五章 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)及測(cè)試仿真47-66
• 5.1 引言47
• 5.2 軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境47
• 5.3 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)47-49
• 5.4 系統(tǒng)子程序設(shè)計(jì)49-61
• 5.4.1 濾波去噪子程序49-51
• 5.4.2 手勢(shì)識(shí)別子程序51-54
• 5.4.3 控制指令生成子程序54-57
• 5.4.4 通訊子程序57-60
• 5.4.5 運(yùn)動(dòng)控制子程序60-61
• 5.5 界面設(shè)計(jì)61-63
• 5.6 測(cè)試和仿真63-65
• 5.6.1 運(yùn)動(dòng)測(cè)試63
• 5.6.2 串口通信測(cè)試63-64
• 5.6.3 3D仿真64-65
• 5.7 小結(jié)65-66
• 總結(jié)66-67
• 參考文獻(xiàn)67-70
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文70-72
• 致謝72

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 ;新型手勢(shì)識(shí)別技術(shù)可隔著口袋操作手機(jī)[J];電腦編程技巧與維護(hù);2014年07期

2 任海兵,祝遠(yuǎn)新,徐光

本文編號(hào)：403297