隨著計算機視覺領(lǐng)域的不斷發(fā)展,機器感知自然世界的手段也從傳統(tǒng)的二維成像發(fā)展到三維成像。激光成像技術(shù)的三維點云目標識別在軍事偵查、無人駕駛以及機器人等領(lǐng)域中有著巨大的應(yīng)用以及發(fā)展前景,而基于三維點云數(shù)據(jù)的目標識別、跟蹤以及檢測這三種方法已經(jīng)成為計算機視覺應(yīng)用領(lǐng)域的研究熱點。本文以激光成像技術(shù)的三維激光點云目標識別為研究背景,通過對卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)設(shè)計以及改進,網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)參數(shù)的調(diào)整以及優(yōu)化等,展開了針對三維點云目標識別領(lǐng)域的研究。本文主要研究工作如下:1.首先介紹了針對激光成像技術(shù)中的三維點云目標識別的研究背景以及意義、并對目前三維點云目標識別以及卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的研究現(xiàn)狀、原理以及發(fā)展趨勢進行了詳細的綜述。2.通過對三維目標識別進行理論上的詳細介紹,從最開始人工設(shè)計三維特征的傳統(tǒng)的方法,到后面由于數(shù)據(jù)的大量增多,傳統(tǒng)的方法已經(jīng)無法繼續(xù)適合發(fā)展的需要,從而深度學(xué)習(xí)的方法便開始成為目前解決三維目標識別的重要手段,到最后介紹了三維點云目標識別的一些開創(chuàng)性工作。3.基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu)理論,本文提出了三種不同的改進型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)模型,并通過豐富卷積層提取特征的多樣性來更好的實現(xiàn)三維點云目標識別�；诙�...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1常見的三維傳感器

足此類需求，因此，三維視覺領(lǐng)域的迅速發(fā)展直接推動了目前人工智能領(lǐng)域、計算機視覺領(lǐng)域以及工業(yè)上的發(fā)展，影響著全世界人民的生活便捷度以及各個國家軍事力量的增幅因子。在這個發(fā)展的過程中，對此影響較大的因素可以說是歸功于三維傳感器的發(fā)展，目前市場上的三維傳感器發(fā)展迅速，其廉價以及便捷性導(dǎo)....

圖2.1激光三維點云掃描系統(tǒng)

型是一組離散的且不規(guī)則的空間點集，而三維激光點云是作為最基本的幾何定義實體，可以對復(fù)雜的三維目標之間進行信息采集、并進行描繪[18]。激光點云所構(gòu)建的目標的空間點集包含目標兩個方面的屬性：（1）三維幾何特征：包括所掃描的目標的表面的點在空間三維坐標下的點的三維的坐標以及點與點之間....

圖2.2基于全局特征匹配

國防科技大學(xué)研究生院碩士學(xué)位論文第11頁三維目標提取全局特征獲得整個目標的全局特征信息特征信息融合目標識別圖2.2基于全局特征匹配的三維目標識別流程圖2.2.2基于局部特征匹配的三維目標識別第二種方法是：基于局部特征匹配的方法。與基于全局特征的三維目標識別不同，基于局部特征的三維....

圖2.2基于全局特征匹配

國防科技大學(xué)研究生院碩士學(xué)位論文第11頁三維目標提取全局特征獲得整個目標的全局特征信息特征信息融合目標識別圖2.2基于全局特征匹配的三維目標識別流程圖2.2.2基于局部特征匹配的三維目標識別第二種方法是：基于局部特征匹配的方法。與基于全局特征的三維目標識別不同，基于局部特征的三維....

本文編號：4026496