近年來,隨著機器人融入人類生活,人與機器之間的結(jié)合越來越緊密。為神經(jīng)損傷患者提供康復(fù)輔助的康復(fù)機器人越來越傾向于“自然、精準(zhǔn)”的交互模式,將人和機器的智能相互結(jié)合,以促進人機共融。為此,不僅需要賦予康復(fù)機器人通過多源信息捕捉來識別指導(dǎo)者意圖的能力,更重要的是需要促使患者在運動康復(fù)過程中肌肉之間的協(xié)同狀態(tài)符合人體本身的生物力學(xué)特性。本論文圍繞人機融合交互中需要解決的“肌肉協(xié)同”,從肌肉協(xié)同理論推測中樞神經(jīng)系統(tǒng)在人機交互過程中對上肢的控制策略。主要內(nèi)容如下:(1)通過人體上肢生理結(jié)構(gòu)及主要動作參與肌肉確定上肢結(jié)構(gòu)參數(shù);建立康復(fù)系統(tǒng)和人體上肢的數(shù)學(xué)模型,為開發(fā)符合精準(zhǔn)康復(fù)需求的訓(xùn)練軌跡提供了理論支撐。(2)開展人機交互過程中上肢肌電特性研究。發(fā)現(xiàn)在機器人輔助上肢做主動逆時針、順時針兩個不同方向的圓周運動過程中,不同肌肉間呈現(xiàn)出的一定的規(guī)律性特征。(3)開展人機交互過程中上肢肌肉協(xié)同研究。提出一種末端牽引人機交互康復(fù)中肌肉協(xié)同研究方案:選取6塊與上肢圓周運動最為相關(guān)的目標(biāo)肌肉,依據(jù)表面肌電技術(shù)和上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)完成圓周運動過程中肌電信號及運動軌跡的采集,經(jīng)預(yù)處理、歸一化和周期分割后,用非負(fù)矩陣...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.2MIME上肢康復(fù)機器人Fig.1.2MIMEupperlimbrehabilitationrobot

較好的功能康復(fù)。而具有人機交互功能的康復(fù)機器人的介入臨床治療，通過臨床康復(fù)醫(yī)師決策康復(fù)處方，結(jié)合傳統(tǒng)的康復(fù)治療手段，由康復(fù)機器人執(zhí)行部分康復(fù)訓(xùn)練的方式使患者主動參與到康復(fù)過程而進一步提高康復(fù)效果。上肢康復(fù)的使用可以為受損的上肢提供具高強度的、重復(fù)的、具體的任務(wù)和交互（主動、主動、....

圖1.3ARMin康復(fù)機器人系統(tǒng)

寧波大學(xué)碩士專業(yè)學(xué)位論文世聯(lián)邦理工學(xué)院的Riener教授主持研制的ARMin上肢康復(fù)機器人是最為典型的外骨式上肢康復(fù)機器人，圖1.3所示；以及來自華盛頓大學(xué)的Perry等研發(fā)了一種7自由度上肢康復(fù)機器人CADEN-7，如圖1.4所示，可以進行腕關(guān)節(jié)的屈曲、伸展及....

圖1.4CADEN-7康復(fù)機器人Fig.1.4CADEN-7rehabilitationrobot

寧波大學(xué)碩士專業(yè)學(xué)位論文世聯(lián)邦理工學(xué)院的Riener教授主持研制的ARMin上肢康復(fù)機器人是最為典型的外骨式上肢康復(fù)機器人，圖1.3所示；以及來自華盛頓大學(xué)的Perry等研發(fā)了一種7自由度上肢康復(fù)機器人CADEN-7，如圖1.4所示，可以進行腕關(guān)節(jié)的屈曲、伸展及....

圖1.5LuiggiGalvani實驗示意圖

寧波大學(xué)碩士專業(yè)學(xué)位論文增長表現(xiàn)出其巨大潛力。現(xiàn)源自肌肉生物電的研究，具有悠久的歷史。17世紀(jì)edi研究發(fā)現(xiàn)，電魚的電能來自一種高度特化的肌肉組uiggiGalvani通過一系列的研究獲得了肌肉收縮與電靜電電荷實現(xiàn)肌肉收縮的誘發(fā)，圖1.5所示。為此，1842年，Car....

本文編號：4007762