為了實現(xiàn)空間機械臂關(guān)節(jié)失效后容錯操作,提出了空間機械臂末端力/位容錯過程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法�；跈C械臂關(guān)節(jié)空間和操作空間的力/速度映射關(guān)系,分析空間機械臂末端力/位容錯條件,建立機械臂末端容錯運動學(xué)和動力學(xué)方程;進而將運動學(xué)可操作度和動力學(xué)可操作度分別引入機械臂容錯運動學(xué)和動力學(xué)方程,在此基礎(chǔ)上建立機械臂末端力/位容錯過程中的關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制優(yōu)化函數(shù),并利用粒子群算法實現(xiàn)對優(yōu)化函數(shù)的求解。仿真結(jié)果表明,該算法能夠在實現(xiàn)空間機械臂末端力/位容錯的同時有效抑制關(guān)節(jié)速度和力矩突變。

【文章頁數(shù)】：9 頁

【部分圖文】：

圖1七自由度機械臂關(guān)節(jié)坐標系

圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖

月2017年6月陳鋼等：空間機械臂末端力/位容錯過程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制87圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖圖3機械臂末端位置和操作力曲線為了更好地說明算法的有效性，將本文提出的關(guān)節(jié)失效后空間機械臂末端容錯過程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法與傳統(tǒng)的矩陣攝動法進行對比分析，可得出兩種方法求解結(jié)果對應(yīng)的....

圖3機械臂末端位置和操作力曲線

月2017年6月陳鋼等：空間機械臂末端力/位容錯過程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制87圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖圖3機械臂末端位置和操作力曲線為了更好地說明算法的有效性，將本文提出的關(guān)節(jié)失效后空間機械臂末端容錯過程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法與傳統(tǒng)的矩陣攝動法進行對比分析，可得出兩種方法求解結(jié)果對應(yīng)的....

圖4機械臂運行過程中可操作度曲線

月2017年6月陳鋼等：空間機械臂末端力/位容錯過程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制87圖2關(guān)節(jié)參數(shù)突變收斂圖圖3機械臂末端位置和操作力曲線為了更好地說明算法的有效性，將本文提出的關(guān)節(jié)失效后空間機械臂末端容錯過程中關(guān)節(jié)參數(shù)突變抑制方法與傳統(tǒng)的矩陣攝動法進行對比分析，可得出兩種方法求解結(jié)果對應(yīng)的....

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