發(fā)布時間：2024-04-23 04:20

　　在我國工業(yè)水平迅速提升的大前提下,工業(yè)現(xiàn)場的許多設(shè)備以及作業(yè)方式都需要轉(zhuǎn)型和提升;在保證原有功能和工程作業(yè)質(zhì)量的前提下,急需更加智能,靈活的轉(zhuǎn)變。本課題所研究的實驗設(shè)備是一種高精度的重載助力設(shè)備,已經(jīng)具備空間運動的六個基本自由度;在人工規(guī)劃路徑之后可以進行工件安裝工作,并具有較大的工作空間,但在特殊環(huán)境內(nèi)工作就會受到影響;原有方案下,實驗設(shè)備的軌跡規(guī)劃是分成多個步驟離線進行,實時性較差。本課題從嵌入式控制器方案設(shè)計和視覺位置閉環(huán)兩個方面進行研究,提升設(shè)備整體流程的智能化和軌跡規(guī)劃的實時性水平,并且減輕了原有控制結(jié)構(gòu)的冗余,并為后續(xù)控制功能的實現(xiàn)留下了空間。首先將原有控制方案進行分析,原有方案采用上下位機結(jié)合方式,并未實現(xiàn)助力設(shè)備在線實時軌跡規(guī)劃功能,并且在硬件上過于冗余沉重,結(jié)構(gòu)飽和不利于后續(xù)進一步研究。基于STM32的控制器可以配合視覺反饋以及位移測距傳感器進行自由度偏差測量,利用其主控芯片強大的計算能力進行位姿偏差測算并將計算結(jié)果通過數(shù)據(jù)傳輸傳到下位機,實現(xiàn)了“測—算—控”三位一體的控制方案。并增加LCD屏幕作為人機交互的主要控制界面,在算法上增加了手動控制模式使得實驗設(shè)備更加靈活...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-3美國AdeptTechnology國內(nèi)在工業(yè)機器人研發(fā)歷史并不像上

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文4人機界面運動控制器驅(qū)動器機械本體傳感器圖1-2閉環(huán)工業(yè)機器人系統(tǒng)符合ISO定義的最早的工業(yè)機器人出現(xiàn)于1937年，隨后1954年第一個機器人專利出現(xiàn)。1962年美國Unimation公司便生產(chǎn)了世界首臺工業(yè)機器人。幾十年來，國外工業(yè)機器人發(fā)展迅速并....

圖1-4德國KUKA機器人上述幾個世界著名工業(yè)機器人企業(yè)一樣

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圖1-5日本FANUC機器人奇瑞公司與哈爾濱工業(yè)大學(xué)合作研制

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文5長，并且研發(fā)模式大多仍是“仿制為主，改進為輔”，許多核心技術(shù)仍來自國外，但是近年來由于國家的重點發(fā)展，我國自主研制的工業(yè)機器人的性能也越來越完備。沈陽新松機器人公司旗下的自動導(dǎo)引車(AGV)等方面都在市場上占有一定份額[12-13]，未來也一定會出....

圖1-6瑞典ABB機器人制的點焊機器人，已經(jīng)作為主要產(chǎn)品應(yīng)用

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本文編號：3962607