隨著科技進步和社會發(fā)展,人們對機器人提出了更高的需求,作為一種具有高度互換性、靈活性的機器人形態(tài),模塊化機器人應(yīng)運而生。模塊化機器人概念誕生于二十世紀(jì)九十年代。模塊化機器人由眾多結(jié)構(gòu)相同功能相近的模塊單元組成,通過改變模塊間的連接狀態(tài),可以便捷的組成多種構(gòu)型的機器人,執(zhí)行多種操作任務(wù),滿足多樣化作業(yè)要求。自產(chǎn)生以來,模塊化機器人蓬勃發(fā)展,然而截至目前大部分研究仍圍繞剛性模塊單元展開。近年來,人們逐漸意識到純剛性模塊單元在環(huán)境柔順適應(yīng)方面的弊端,并將目光聚焦到模塊化理念與軟體機器人相結(jié)合上。軟體材料與模塊化理念相結(jié)合,增加了模塊化機器人的環(huán)境柔順性,極大地擴展了模塊化機器人應(yīng)用范圍。軟體模塊化機器人在醫(yī)療操作,深空探測,探險救援等方面都具備極大的應(yīng)用前景。作為一種新興形式機器人,軟體模塊化機器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計、單元建模、模塊單體運動控制、機器人整體功能規(guī)劃等方面還面臨著諸多難題亟待解決。本文主要涉及一種可重構(gòu)軟體模塊化機器人研制及其運動控制研究,設(shè)計出一款可重構(gòu)氣動軟體模塊單元,并針對模塊單元動力學(xué)建模、氣壓閉環(huán)反饋控制、機器人整體行為調(diào)控等難題提出了解決思路。首先,研制出一款可實現(xiàn)空間彎曲...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1剛性模塊化機器人[6-11]

研究軟體模塊化機器人意義重大。本課題涉及可機器人的運動控制研究，主要研究軟體模塊單元設(shè)系統(tǒng)搭建、模塊單元動力學(xué)建模、軟體模塊化機器證等幾個方面。作為軟體模塊化機器人的基礎(chǔ)性研體模塊化機器人應(yīng)用具有重大意義。塊化機器人研究現(xiàn)狀模塊化機器人國外研究現(xiàn)狀器人一直是近年來的研究熱點，在剛....

圖1-2劍橋大學(xué)軟體模塊化機器人[12]

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文隨著對模塊化機器人的研究深入，研究人員逐漸意識到傳統(tǒng)的純剛性的環(huán)境與任務(wù)適應(yīng)性受到模塊單元結(jié)構(gòu)及尺寸的限制，難以將模塊化優(yōu)勢發(fā)揮到極致。近年來，軟體材料研究的興起為模塊化機器人注入力，許多科研團隊開始致力于軟體模塊化機器人的研究，并取得了一成果。20....

圖1-3柔性靜電吸附連接機構(gòu)[13]

式控制理念對此款軟體模塊化機器人進行了移動步態(tài)研究，實現(xiàn)了機器人協(xié)同步態(tài)運動。a）單向彎曲軟體模塊b）模塊化機器人協(xié)同步態(tài)運動圖1-2劍橋大學(xué)軟體模塊化機器人[12]2012年瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院JürgGermann等人針對模塊化機器人的柔性結(jié)構(gòu)進行了研究[13]。如....

圖1-4軟體模塊單元仿真實驗平臺[14]

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文年JürgGermann團隊還開發(fā)出一款軟體模塊化機器人仿際材料特性對仿真環(huán)境中模塊單元的高彈性能參數(shù)進行設(shè)線性變形仿真分析[14]。該仿真平臺具備高速處理能力，可模塊單元的機器人進行仿真分析。如圖1-4所示，為軟體過程仿真。

本文編號：3951469