書寫能力是人類智慧的象征。以構(gòu)建漢字書寫自主學習能力作為手段,研究機器人智能化是近年來的一項熱點研究話題。傳統(tǒng)的機器人漢字書寫技術(shù)局限于圖像處理與數(shù)據(jù)集中確定的漢字結(jié)構(gòu),丟失了漢字書寫過程中包含的筆順信息以及漢字書寫個性化的特征。本論文結(jié)合深度學習相關(guān)技術(shù),構(gòu)建漢字序列生成模型,利用Dobot機器人及相關(guān)控制算法,實現(xiàn)機器人漢字書寫任務,解決了漢字筆順信息的保存與結(jié)構(gòu)形態(tài)多樣化問題。論文主要是對機器人漢字書寫方法進行了兩大部分研究:一個是基于在線手寫數(shù)據(jù)集,利用了刪除冗余點,歸一化等預處理操作降低了數(shù)據(jù)復雜度,并且使用長短時記憶網(wǎng)絡,混合高斯模型和softmax模型針對漢字序列完成生成模型搭建,實現(xiàn)基于深度學習技術(shù)的漢字筆跡生成模型構(gòu)建。另一個是通過機器人正逆運動學計算,完成漢字書寫任務的軌跡規(guī)劃,并且基于Dobot機械臂實現(xiàn)漢字生成模型與機器人系統(tǒng)的對接,使機器人能夠自主進行漢字書寫。論文基于CASIA-OLHWDB在線手寫數(shù)據(jù)集設(shè)計了對應的可視化軟件,并對預處理前后漢字字符數(shù)據(jù)進行對比分析,利用預處理后的數(shù)據(jù)集經(jīng)過漢字筆跡生成模型訓練生成多種形態(tài)的漢字,同時基于DOBOT機械臂完成...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1機器人結(jié)構(gòu)分類直線關(guān)節(jié)型機器人是一種基于平面上設(shè)計的機器人，機械結(jié)構(gòu)簡單，是一種以伺服電機控制的單軸機器人，從設(shè)計方式來看能夠很容易的確

圖1-1機器人結(jié)構(gòu)分類直線關(guān)節(jié)型機器人是一種基于平面上設(shè)計的機器人，機械結(jié)構(gòu)簡單種以伺服電機控制的單軸機器人，從設(shè)計方式來看能夠很容易的確器人末端軌跡的平面坐標，從而對漢字筆畫可以進行快速的軌跡規(guī)為了提升機器人漢字書寫的準確性，研究者們對漢字筆畫軌跡獲取了一定的改進，如增加筆....

圖2-1傳統(tǒng)圖像處理流程

圖2-1傳統(tǒng)圖像處理流程畫之前，需要對圖像進行一系列預處理操細化和去毛刺，圖像預處理前后的文字圖

圖2-2圖像預處理前后對比

其中包括閾值化，閉運算，細化和去毛刺，圖像預處理前后的文字圖像對比如下圖2-2所示：圖2-2圖像預處理前后對比

圖2-3像素位置示意圖

圖2-3像素位置示意圖保持漢字結(jié)構(gòu)的完整性的基礎(chǔ)上，一分離漢字筆畫打下基礎(chǔ)。當中，得到的骨架經(jīng)常會出現(xiàn)斷裂與去除毛刺的操作。對于骨架斷裂的近的點，也可以利用樣條插值法將于骨架中出現(xiàn)的多余部分可以進行貌當長度大于設(shè)定閾值時則判斷為毛刺字圖像，都可以利用上述方法獲取器人能按照筆畫....

本文編號：3943078