發(fā)布時(shí)間：2024-03-11 01:57

　　針對人-機(jī)械臂交互的不確定性以及環(huán)境的未知性,提出了一種基于速度控制的方法來研究人、機(jī)械臂和環(huán)境三者之間的交互問題.首先通過在機(jī)械臂末端安裝2個(gè)6維力傳感器來實(shí)現(xiàn)交互力的檢測,并在末端工具連接處增加單自由度柔性環(huán)節(jié)來實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的柔順性.其次,基于i Ta SC(instantaneous task specification using constraints)方法對機(jī)械臂與工具系統(tǒng)的柔順度建模,在輸出空間中建立起速度/位置與力的關(guān)系,實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂與環(huán)境之間接觸力的控制,通過剛度矩陣實(shí)現(xiàn)人對機(jī)械臂的拖動控制.另外結(jié)合力/位/阻抗混合控制方法實(shí)現(xiàn)了在安全區(qū)域約束下人拖動機(jī)械臂來完成一系列基于位置/力的任務(wù),并與未知環(huán)境之間達(dá)到一個(gè)良好的交互.最后將提出的算法在UR5機(jī)械臂上進(jìn)行輪廓跟蹤任務(wù)的驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法能達(dá)到一個(gè)較好的交互控制效果.

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
1 引言 (Introduction)
2 系統(tǒng)總述 (System overview)
3 交互控制建模 (Modeling of interaction control)
    3.1 i Ta SC控制框架
    3.2 機(jī)械臂和環(huán)境的交互控制
    3.3 人與機(jī)械臂的交互控制
    3.4 逆運(yùn)動學(xué)求解器
4 交互力檢測 (Interaction force measurement)
5 力/位/阻抗混合控制 (Hybrid positionimpedance-force control)
    5.1 任務(wù)分解
    5.2 基于阻抗控制的運(yùn)動約束
6 實(shí)驗(yàn) (Experiment)
7 結(jié)論 (Conclusion)



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