近年來,隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和人工智能技術(shù)的快速發(fā)展,誕生了一系列的創(chuàng)新技術(shù),無線傳感網(wǎng)和智能機器人就是典型代表,并已經(jīng)成為互聯(lián)網(wǎng)+時代的研究熱點。無線傳感網(wǎng)下的智能機器人研究,也成為了眾多研究學者的研究對象,二者的結(jié)合更彰顯廣泛的應用前景。無線傳感網(wǎng)絡中存在著大量的傳感器節(jié)點,如果把機器人作為傳感網(wǎng)一個移動節(jié)點,機器人會獲得更多的環(huán)境信息,從而為機器人決策提供數(shù)據(jù)支持;而傳感網(wǎng)也可上傳機器人采集的動態(tài)信息,進而豐富客戶檢測區(qū)域的環(huán)境信息,讓客戶有針對性的做出決策。定位問題作為這兩項技術(shù)的難點問題,也是目前亟待解決的關(guān)鍵問題之一,沒有位置信息的機器人不能稱為真正的智能機器人,無線傳感網(wǎng)中的節(jié)點位置信息同樣具有重要作用。本文著重研究了無線傳感網(wǎng)的節(jié)點定位方法,結(jié)合移動機器人移動過程,搭建了簡易的定位系統(tǒng)。在進行了相關(guān)定位算法的分析比較后,結(jié)合實際應用情況,本論文選擇了基于RSSI測距的定位算法。在系統(tǒng)地分析了基于RSSI測距模型基礎(chǔ)上,結(jié)合移動機器人的動態(tài)過程,提出了一種基于RSSI和卡爾曼濾波的定位策略。本文的主要研究內(nèi)容和貢獻如下:(1)對無線傳感網(wǎng)常用的定位方法進行分析比較,結(jié)合移動機器...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2智能掃地機器人[13]

圖1-2智能掃地機器人人發(fā)展的核心技術(shù)包括定位導航、路徑規(guī)劃、運動移動機器人實現(xiàn)智能化最根本的問題，有了機器人自己所處位置進行路徑規(guī)劃，從而確定控制算法到的任務，所以機器人的定位一貫都是研究的熱點。人定位技術(shù)簡介定位技術(shù)指的是通過安裝在機器人上的聲、光、電境信息，然后將這些信....

圖3-2CC2530實物圖

圖3-2CC2530實物圖兩個無線節(jié)點，分別為路由節(jié)點和終端節(jié)點。路作為發(fā)射裝置，當終端節(jié)點在一個測距點就位后RSSI值就被存儲在在這個數(shù)據(jù)包中，經(jīng)過拆包的afIncomingMSGPacket_t結(jié)構(gòu)體中，通過pkt過串口連接到PC機，通過串口調(diào)試助手獲得測....

圖3-3串口助手RSSI值圖

圖3-2CC2530實物圖驗時，采用兩個無線節(jié)點，分別為路由節(jié)點和終端節(jié)點。路由節(jié)點作為，終端節(jié)點作為發(fā)射裝置，當終端節(jié)點在一個測距點就位后，向路由節(jié)個數(shù)據(jù)包，RSSI值就被存儲在在這個數(shù)據(jù)包中，經(jīng)過拆包分析，RSS在路由節(jié)點的afIncomingMSGPacket_t....

圖3-12輸入隸屬函數(shù)分布圖

（b）input2隸屬函數(shù)圖3-12輸入隸屬函數(shù)分布圖練獲得了初始的FIS，接下來就是通過神經(jīng)網(wǎng)絡對初始得更好的FIS參數(shù)。前面已經(jīng)簡單介紹過，在ANFIS為前件參數(shù)集合，{pi,qi,ri}則為結(jié)論參數(shù)集合，對于網(wǎng)絡訓練中使用的是混合學習法，整個網(wǎng)絡如圖3-ut....

本文編號：3922111