隨著人類的腳步不斷深入海洋世界,水下機器人在人類探索水下世界的過程中得到了特殊的應用。其中纜控水下機器人(ROV)以其突出的優(yōu)勢日益引起人們的關(guān)注,在傳統(tǒng)的軍事、科考等領(lǐng)域和現(xiàn)代的水產(chǎn)漁業(yè)、水下搜救、水下測繪、休閑娛樂等行業(yè)都能看到它們的身影。本文基于前人成功的水下機器人設(shè)計經(jīng)驗,設(shè)計了一款主要用于水下監(jiān)測的具有高機動性的小型ROV。小型觀測級ROV能完成水下觀察、測量、檢測等工作,與潛水員等其他水下作業(yè)方式相比,具有安全、經(jīng)濟、更大深度和更高效率的優(yōu)點。而具有高機動性是ROV安全航行并充分發(fā)揮其性能的保障。根據(jù)ROV的性能參數(shù)指標,對ROV的艇體形狀和關(guān)鍵零部件進行了詳細的設(shè)計,確定了ROV基本外形以及各部件的結(jié)構(gòu)形式、使用的材料和密封方式等。并通過理論計算和使用有限元分析軟件ANSYS對ROV的主要機械部件進行了強度校核和穩(wěn)定性分析。參照潛艇的運動方程,建立了ROV空間六自由度運動的數(shù)學模型,并對ROV受到的各類力和力矩就行了詳細的分析。根據(jù)設(shè)計的ROV模型,利用計算機流體力學軟件FLUENT仿真模擬了ROV的定常與非定常運動,求解得到相應的水動力系數(shù)共48個。為建立精確的ROV動...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-8Pro4英國Aquabotix公司的“HydroViewSport”（圖1-9）ROV，是前幾年推出

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文經(jīng)過多年來的發(fā)展，ROV產(chǎn)業(yè)應運而生并不斷發(fā)展壯大。輕至幾千ROV，重至幾十噸的大型ROV，目前全球所有的ROV型號已經(jīng)超各種ROV零部件以及服務也都一應俱全。在ROV的研發(fā)方面，處置的有美國、英國、俄羅斯等國[12]。其中，小型....

圖1-12海人一號

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文表1總結(jié)了以上5款小型ROV的主要技術(shù)參數(shù)。表1國外小型ROV主要技術(shù)參數(shù)對比表OV名稱空氣中質(zhì)量(Kg)外觀尺寸(mm*mm*mm)最大潛深(m)最大航速(kn)推進器數(shù)量(個)攝像量BV150-411530*245*25....

圖1-13海龍?zhí)栁覈鴱氖翿OV研究的機構(gòu)主要分布在沿河、海高校及研究所等，如哈爾

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文表1總結(jié)了以上5款小型ROV的主要技術(shù)參數(shù)。表1國外小型ROV主要技術(shù)參數(shù)對比表OV名稱空氣中質(zhì)量(Kg)外觀尺寸(mm*mm*mm)最大潛深(m)最大航速(kn)推進器數(shù)量(個)攝像量BV150-411530*245*25....

圖1-14河豚

圖1-14河豚圖1-15MINI150C圖1-16SECMAXROVPro-200圖1-17“飛魚”號表1-2總結(jié)了以上5款小型ROV的主要技術(shù)參數(shù)。表2國內(nèi)小型ROV主要技術(shù)參數(shù)對比表V名稱空氣中質(zhì)量(Kg)外觀尺寸(mm*mm*m....

本文編號：3917190