發(fā)布時間：2024-03-02 17:17

　　現(xiàn)代工業(yè)對生產(chǎn)過程中的協(xié)同性、集成性及多樣性提出了更加嚴格的要求。為了滿足現(xiàn)代工業(yè)的迫切需求,移動平臺應運而生。在各種全向移動平臺中,基于麥克納姆輪的全向自行式移動平臺因其靈活性和對工作空間需求小等優(yōu)勢,而被廣泛的應用于現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中。結(jié)合某企業(yè)的實際需求,設計了一款基于麥克納姆輪的全向自行式移動平臺,建立其三維數(shù)字化模型,利用ANSYS對其結(jié)構(gòu)進行了靜力學分析,為移動平臺的結(jié)構(gòu)設計提供依據(jù)。分別建立了全向自行式移動平臺進行理想工況和考慮打滑時的運動學模型,推導了各驅(qū)動輪角速度與該移動平臺幾何中心速度之間的關(guān)系式�；贏DAMS軟件分別對理想工況和重心偏移時的前行、橫移、自旋運動進行了仿真分析,為移動平臺的運動控制提供依據(jù)。對平臺所用的麥克納姆輪進行圓跳動實驗,標定了超聲波傳感器,建立了該平臺的運動參數(shù)識別模型,并對其運動控制變量進行修正,確保平臺的運行可靠性�；谒⒌倪\動學模型,開發(fā)控制系統(tǒng),搭建了以倍�？删幊踢\動控制器為核心的控制系統(tǒng),并開發(fā)了控制軟件界面。樣機運行表明,所開發(fā)的全向自行式移動平臺可以滿足設計需求。

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖5程序仿真圖

武文軒等藥房分揀機器人搬運系統(tǒng)的設計與分析23~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~本程序的設計是在西門子S....

圖1-5波音公司移動平臺

圖1-5波音公司移動平臺圖1-6MarsCruiser太空探索倉Fig.1-5ThemobileplatformofBoeingFig.1-6MarsCruiserspaceexplorationwarehou隨著麥克納姆輪這種新型的驅(qū)動輪....

圖1-6MarsCruiser太空探索倉Fig.1-5ThemobileplatformofBoeingFig.1-6MarsCruiserspaceexplorationwarehouse

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圖1-7杭州美科斯全方位叉車

Fig.1-7TheHangzhoumaximalFig.1-8TheCSIComnidirectionalOmnidirectionalforkliftmobileplatform全向自行式移動平臺的關(guān)鍵技術(shù)全向自行式移動平臺是一個相對綜合的系統(tǒng)，是集....

本文編號：3917142