不管是海底礦物質(zhì)資源還是海洋其他能源的開(kāi)發(fā)和利用,都會(huì)涉及到海底設(shè)備狀態(tài)的維護(hù)和監(jiān)測(cè),在這種情況下,水下機(jī)器人便應(yīng)運(yùn)而生,扮演了不可或缺的角色。水下機(jī)器人(Remote Operated Vehicle,ROV)的研制和開(kāi)發(fā)對(duì)于我國(guó)國(guó)防和海洋資源的開(kāi)發(fā)利用都具有非常重要的戰(zhàn)略意義。本文以水下自主巡線機(jī)器人為研究對(duì)象,進(jìn)行了系統(tǒng)的分析、水面監(jiān)控軟件的編制與調(diào)試、水下機(jī)器人模型的建立、基于Dubins曲線的路徑規(guī)劃算法以及PID巡線算法。并最終實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人自主巡線仿真軟件,經(jīng)測(cè)試,該軟件的路徑跟蹤效果十分明顯。在水面監(jiān)控軟件部分,首先介紹了目前市面上主流的水面監(jiān)控軟件的常見(jiàn)方式,進(jìn)而引出了本系統(tǒng)所使用的創(chuàng)新方法。接著詳細(xì)介紹了水下機(jī)器人系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu),這一部分主要包括系統(tǒng)上位機(jī)軟件和系統(tǒng)下位機(jī)軟件。在最后,介紹了目前主流的水面監(jiān)控軟件圖形系統(tǒng),分別討論了兩種圖形的優(yōu)缺點(diǎn),進(jìn)而引入了本系統(tǒng)中所采用的SVG圖形,并分析了采用SVG圖形的優(yōu)點(diǎn),接著介紹了項(xiàng)目編譯和運(yùn)行軟件,討論了使用cmake加Qt架構(gòu)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的優(yōu)點(diǎn)。在水下機(jī)器人自主巡線部分,首先分析了簡(jiǎn)化的水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型,并描述了水下機(jī)...

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.2CURV-1-3水下ROV

圖1.2CURV-1-3水下ROV隨著人們對(duì)ROV的使用經(jīng)驗(yàn)以及科研成果的不斷積累，人們不斷攻破了ROV研制的技術(shù)難點(diǎn)且ROV的功能也不斷的完善，從最開(kāi)始的觀測(cè)型ROV到如今帶機(jī)械手的多功能ROV，而且形成了一種ROV的產(chǎn)業(yè)，在ROV的研制和探索方....

圖1.3RCV-150：由RCV-125改造而成

圖1.2CURV-1-3水下ROVROV的使用經(jīng)驗(yàn)以及科研成果的不斷積累，難點(diǎn)且ROV的功能也不斷的完善，從最開(kāi)始的多功能ROV，而且形成了一種ROV的產(chǎn)業(yè)，在、歐洲和日本一直處于領(lǐng)先水平。商業(yè)化的水下機(jī)器人被命名為“RCV-125”[6]，1975年研....

圖1.4美國(guó)MAXRover型號(hào)ROV

圖1.4美國(guó)MAXRover型號(hào)ROV日本海洋科技中心研制出了“海豚3k”號(hào)水以達(dá)到3300米。人們研制“海豚3K”的最初定點(diǎn)位前進(jìn)行取樣調(diào)查，供專門從事海事研究以利用“海豚3k”來(lái)進(jìn)行海底救援任務(wù)，“信息交換的臍帶纜，故它是屬于水下有纜遙控器，前后、左右、....

圖1.5“海豚3K”ROV

位前進(jìn)行取樣調(diào)查，供專門從事海事研究的用“海豚3k”來(lái)進(jìn)行海底救援任務(wù)，“海交換的臍帶纜，故它是屬于水下有纜遙控機(jī)，前后、左右、上下三個(gè)方向上均有兩個(gè)推。在1988年，海洋技術(shù)中心研制了萬(wàn)米級(jí)海溝號(hào)”[10]分水上母船、臍帶纜、水下主體指令是由水上母船發(fā)出的，“海溝號(hào)”水下....

本文編號(hào)：3906640